抓持接触力的空间分解及计算

机器人灵巧手抓持和操作物体所需要的力来自手指与物体之间的接触力。本文在静力学范围内研究对于给定的抓持和操作任务，如何简便、有效和最优地确定抓持接触力。首先将接触力空间分解为４个互补子空间，用于空间的维数判别可控与不可控接触内力。继而提出一种确定各子空间基的简单方法，将接触力分解为４个分量，并将其写成物理所受外力和手指关节力矩之间的显函数，达到减少最优变量和保证优化结果可实现的目的。文中用两个数值算例显示了方法的简便和有效。     

QSMS01质量管理系统的开发与应用

概述了开发QSMS01质量管理系统的目的与特点，介绍了11所QSMS01质量管理系统的开发过程与实际应用情况，并给出了开发系统软件的一些参考策略。     

基于亚燃RBCC构型的引射模态一次火箭节流策略研究

为了探究亚燃RBCC构型在引射模态下的性能表现和一次火箭节流规律,本文基于一设计点为亚燃模态的RBCC构型,开展了进气道/燃烧室一体化内流道的数值模拟工作,分析了一次火箭流量变化对进气量、流道压力分布、推力和比冲的影响,最终给出了引射模态下一次火箭的节流策略。结果表明：引射模态下,一次火箭流量调节对RBCC性能的影响非常复杂,且规律性和一致性较差;在亚声速引射模态,建议一次火箭以大流量工作,暂不考虑比冲性能;在超声速引射模态,建议一次火箭以小流量工作;为了提升进气道启动点附近RBCC的比冲性能,建议尝试二次燃料的喷注燃烧,但必须充分考虑对进气系统的不利影响。     

混合发动机的研究现状及应用前景

混合发动机技术是一项新型的、具有广阔发展前景的推进技术。本文介绍了混合发动机技术发展的现状和特点,综述了国内外混合发动机技术的应用情况,分析了当前混合发动机技术研究中存在的主要技术难点。     

三叉戟Ⅱ导弹的制导系统MK-6

三叉戟Ⅱ导弹的制导系统MK-6是美国海军战略系统计划局研制的第五代惯性制导系统。MK-6制导系统由两部分组成即惯性测量装置和制导电子装置。本文简单地对这些内容作了介绍。     

空天瞭望

台湾“华卫”1退役我国台湾第一颗人造卫星“华卫”1于6月16日发现功能异常,虽经操作团队连夜紧急处理,仍于6月17日因电力耗尽而与地面失去联系,结束了其使命。6月16日下午4时左右,地面操作团队在进行例行监控时,发现卫星已发生异常并自动切换到安全模式,同时太阳敏感器亦因老化而失效,致使卫星无法控制太阳能帆板对准太阳,引发卫星电池因未能有效充电而耗尽电能。地面团队经多次尝试与之建立通信失败后,最终宣布放弃。该星退役后将继续运行在600公里轨道上,成为太空垃圾,数年后再入大气层,并被烧毁。台湾方面称,“华卫”1为科学卫星,1999年…     

美国新箭德尔他-4

□□首枚德尔他－4火箭于2002年11月20日发射成功。该系列火箭是由美国波音公司依据美国空军1994年提出的“改进型一次性使用运载火箭”（EELV）计划研制的。它不仅可以满足21世纪国际航天发射市场的需求，还能保证美国成为与欧洲竞争国际商业卫星发射市场最具实力的对手。在过     

勇敢的跨越——运载探月卫星的火箭——“长征”三号甲研制回顾

月球探测工程目前正在紧锣密鼓地进行着，“嫦娥一号”卫星离发射的时间越来越近了，作为“嫦蛾一号”的运载火箭，“长征”三号甲也更加引起人们的注意。下面让我们一起来回顾“长征”三号甲火箭的研制过程。     

嫦娥一号卫星奔向月球拉开我国探月大幕

10月24日,在党的十七大刚刚胜利落幕之际,我国自行研制的第一颗月球探测卫星——"嫦娥一号"由长征三号甲火箭成功发射升空并进入预定轨道,成为神州大地上又一举世瞩目的大事。