绝缘子清扫机器人的动力学建模及轨迹优化

研究了支柱型绝缘子带电清扫机器人伸缩臂运动引起升降臂振动的问题，将升降臂和伸缩臂分别建模为柔性臂和刚性臂，形成末端具有移动刚体的柔性臂系统，在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型，建模考虑了大多数柔性臂模型忽略的重力和非线性耦合的影响，分析了伸缩臂全局运动与升降臂局部振动的相互影响。提出一种单变量优化方法，以升降臂的残余变形能为性能指标，优化伸缩臂的运动轨迹，降低升降臂的残余振动。应用该方法对梯形速度曲线进行了优化，结果表明可以有效地控制升降臂的残余振动。该方法计算量小，便于在线实现。     

“好奇号”首次用刷子清扫火星表面岩石

2013年1月7日,美国国家航空航天局(NASA)宣布,"好奇号"火星探测器首次使用刷子将火星上一块岩石表面的尘土清扫干净。火星表面大部分都被红褐色的尘埃覆盖,为了判断哪块岩石值得进一步研究、比较适合钻探,科学家需要把岩石表面的尘土清扫干净,以详细观察岩石的质地和种类。同     

津京长距离输油管道的不停输清扫

中航油津京输油管道起点为天津塘沽港南疆码头的天津国际石油储运有限公司油库，终点为北京首都国际机场的中航油股份有限公司储油库，全长185Km。该条管道主要担负着向天津和北京两大国际机场的供油任务。