机器人系统的动态混合力/位置控制的几何原理

基于在位形空间中受约束系统的几何性质,对机器人系统的运动及所受的约束力进行研究。通过引入法空间及切空间的概念,实现了机器人运动及力的解耦控制,从而简化了控制系统。通过对双臂机器人系统的位置/力动态混合控制的数字仿真,说明本方法简单、可行。     

低温预变形对SiC_p/MR64复合材料超塑性的影响

 用拉伸实验研究了低温预变形对碳化硅颗粒增强MR64复合材料超塑性的影响。材料在500℃,应变速率为8.33×10~(-3)s~(-1)的条件下拉伸,超塑变形延伸率达到210％,材料经过300℃低温预拉伸至35％的变形量以后,在超塑条件下拉伸延伸率达305％。通过对显微组织、孔洞的观察发现,低温预变形产生的形变组织在超塑变形初期发生了动态再结晶,晶粒尺寸得到进一步细化,孔洞面积率明显减少。低温预应变提高超塑性的主要原因在于它减少了变形过程中孔洞的数量。     

SiCp／Al复合材料微蠕变行为及其影响因素分析

 通过对碳化硅颗粒增强铝基复合材料（ＳｉＣｐ／Ａｌ）微蠕变性能的测试及微观组织分析,研究了ＳｉＣｐ／Ａｌ复合材料微蠕变变形规律及机理。结果表明,ＳｉＣｐ／Ａｌ复合材料微蠕变变形行为可分为二个阶段：第一阶段是可动位错的耗尽阶段；第二阶段位错全面开动、增殖是引起材料微蠕变的主要原因。材料内的增强体颗粒、析出相可有效的提高材料的微蠕变抗力。     

碳化硅晶须增强铝复合材料的热性能

 <正> SiCw/Al复合材料兼有铝的比重和钛的强度,是一种很有前途的新型材料。它在战斗机尾翼结构和汽车发动机中的应用已经引起了世界各国普遍的关注。 对SiCw/Al复合材料的力学性能在文献(1,2)中进行了阐述,本文仅对SiCw/Al复合材料的热膨胀性能和热传导性能的研究结果给予报导。     

热套转子力学模型研究

本文提出了描述热套盘鼓转子的力学模型,该力学模型刻划了热套连接处的力学性状。本文导出了热套段模型的传递矩阵表达式。为考察这一力学模型的正确性,对若干热套转子进行了理论计算和实验的对比研究。两者结果的一致性证实了力学模型的有效性。     

压气机叶栅中应用弯曲叶片的研究

从弯曲叶片控制叶栅二次流的机理出发,讨论了压气机叶栅中应用弯曲叶片的特殊性,并根据国内外的有关文献和通过实验所取得的研究结果,分析了压气机叶栅中应用弯曲叶片的国内外研究现状、实际应用情况及未来的发展前景。     

液体火箭发动机推进剂检漏技术的综述

在液体火箭发动机发射前,必须进行完整性试验。完整性试验包括对推进剂和其它液体系统的泄漏检测。建立一个能实现推进剂泄漏故障自动检测的系统是很必要的。本文对液体火箭发动机的泄漏故障检测方法进行了综述,对已用于或可能用于液体火箭发动机检漏的技术进行分类和详细评述,指出了液体火箭发动机检漏技术的几个发展方向。     

从叶片表面静压分布分析弯曲扩压叶栅的能量损失

对常规直叶片、正弯曲叶片及反弯曲叶片组成的３种平面扩压叶栅的叶片表面静压和出口流场在－５°,０°,５°及１０°四个攻角下进行了测量,并给出了叶片表面静压分布特性及出口流场的能量损失分布特性。本文试图从叶片表面静压分布来分析弯曲扩压叶栅的能量损失机理,探讨不同弯曲叶片在扩压叶栅中应用的变工况性能。     

基于自适应神经网络的非线性飞行控制

结合反馈线性化和神经网络提出了一种新的飞行控制系统设计方法,通过反馈线性化将非线性耦合系统等效转换为线性解耦系统,利用具有在线学习能力的神经网络补偿反馈线性化的误差,建立了基于自适应神经网络的控制结构,并利用李亚普诺夫函数导出了网络权值的自适应调整规则。在巡航弹地形跟踪应用中的结果表明,该控制系统不仅具有精确的跟踪性能而且具有良好的鲁棒性。     

钛合金/不锈钢网的扩散连接

探讨了钛合金／不钢网扩散连接的可行性,确定了直接扩散连接条件下的最佳工艺参数,分析了影响扩散连接的主要因素及接头微观形态。针对实际构件,深入分析了加压方式和变形率的关系,并提出了控制变形量得到无变形接头的方法。