柔性冗余度机器人动力学规划

考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的.     

随机多变量连续系统的辨识

本文讨论了由随机向量微分方程描述的多变量连续系统的辨识问题。虽然假定微分方程中的噪声项是白噪声,但是用方脉冲函数积分微分方程后,所得到的代数方程中的噪声项却是有色噪声。为了得到无偏的参数估计,本文提出一种预滤波方法。仿真例子表明这种方法是很有效的。     

壁压法在非矩形风洞中的应用

 解决大攻角洞壁干扰修正的壁压法,是利用一定数量固定位置和形状的线源和线涡来模拟风洞内模型的堵塞效应和升力效应。矩形风洞实验段边界对绕模型流动的影响,可用两个方向有限层的镜像线源和线涡来代替,并利用在风洞上下壁和侧壁上测压点处测量所得     

用非线性模型分析气动液阀的启动特性

对气动液阀的启动过程建立了非线性数学模型,分析了尺寸参数和推进剂进、出口压力对该阀的启动特性的影响。计算结果表明：在保证必要的工作寿命的前提下,适当地增大控制腔气孔的直径或增大靠近控制腔的活塞端面直径,降低推进剂进口和出口的压力有利于提高该阀的响应能力。     

气动谐振管加热振荡流动过程数值研究

为了了解气动谐振管加热现象的振荡流动过程，利用显式TVD－MacCormark格式数值求解二维轴对称雷诺平均N－S方程，获得了一个谐振循环中完整的喷嘴－谐振管系统的振荡流动湍流流场，结果表明，欠膨胀声速冲击喷流固有的流场不均匀性和不稳定性是谐振管加热现象产生的内在原因，激波耗散是谐振管主要的加热机理。     

Robust space-time adaptive processing for airborne radar in nonhomogeneous clutter environments

Space-time adaptive processing (STAP) holds tremendous potential for the new generation airborne surveillance radar, in which the phased array antennas and pulse Doppler processing mode are adopted. A new STAP approach using the multiple-beam and multiple Doppler channels is presented here for airborne phased array radar. The approach with space-time multiple-beam (STMB) architecture is robust to array errors and has very low system degrees of freedom (DOFs). Hence, it has low sample support requirement and it is very suitable for the practical planar phased array radar under nonhomogeneous clutter environments. Meanwhile, a new nonhomogeneous detector (NHD) based on the correlation dimension (CD) is also proposed here, which is used as an effective method to screen tracing data prior to detection processing. It can further improve the performance of the STAP approach in the severely nonhomogeneous clutter environments. Therefore, a scheme that incorporates the correlation dimension nonhomogeneity detector (CD-NHD) with the STMB is recommended, which we term CD-NHD-STMB. The experimental simulation results indicate that: 1) the STMB processor is robust to array element error and has high performance under nonhomogeneous clutter environments; 2) the CD-NHD is also effective on the nonhomogeneous clutter. As a result, the CD-NHD-STMB scheme is robust to array element error and nonhomogeneous clutter, and therefore available for airborne phased array radar applications.     

单刻线样板检定装置测量不确定度分析

分析了单刻线样板检定装置的测量不确定度，并分析了用该检定装置检定的单刻线样板的不确定度。     

民用飞机初始备件计划研究及系统软件实现

国内民用航空制造业如今正在加速发展，而相应的备件工程与波音、空客都还是有一定的差距。结合ARJ21飞机项目研究了民用飞机初始备件计划模型，并在此基础上开发了备件计划软件系统，完成了初始备件计划工作的计算机化。     

旋转环形截面弯管内流场结构及换热特性

环形截面弯管围绕其中心轴旋转时，同时受到科氏力和离心力作用，弯管内的对流换热更为复杂，本文对旋转环形截面弯管内的流动特性和温度分布进行了数值分析。结果表明：旋转环形截面弯管内的换热特性主要由Dn数，F数（科氏力和离心力之比),Pr数，和δ值（内外径之比）决定；文中给出并分析了在不同δ下流场结构与摩擦系数比随F数的变化特性和随Dn数的变化规律，并给出了在不同δ和Pr数情况下，温度场和管道Nu数随F数和Dn数的变化规律。     

金属有机高分子材料国内外研究现状

金属有机高分子材料是一种应用广泛且易于加工的材料,其独特的性能使之成为先进有机高分子材料的补充。本文系统总结了这类材料在发光、光伏、导电、信息存储、液晶材料、功能陶瓷材料、纳米光刻与纳米科学以及刺激响应材料等领域的研究进展,最后对该类材料未来可能发展的方向和应用做了分析和展望。