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面向生物工程的微操作机器人机构型综合研究 总被引：7，自引：1，他引：7
首先针对微操作的特点,提出了面向生物工程的微操作机器人机构选用与设计准则.列举了各种可能的3自由度并联机构型式,运用螺旋理论对3自由度平动并联机构型综合的机理作了分析与解释.在此基础上,对3自由度平动并联机构进行了型综合.定性地分析了各类机构作为微动机器人机构所具有的优缺点,从而选择出适合用于生物工程领域微操作的机型.最后给出了机构的CAD模型和实体模型. 相似文献
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基于LMI的航空发动机鲁棒H<sub>∞</sub>控制器设计 总被引：2，自引：0，他引：2
研究了系统矩阵均具有参数不确定性系统的非标准H∞鲁棒控制问题。基于 LMI的H∞控制器设计方法,给出了参数不确定性系统用 3个线性矩阵不等式表征的非标准H∞控制问题可解的充分必要条件,采用“内点法”求解线性矩阵不等式,可得使闭环系统对于所有可能的参数不确定性均二次稳定且传递函数的H∞ 范数 γ有界的鲁棒控制解。该方法应用于非“标准”系统——某型双转子涡喷发动机稳态双变量调节控制器的设计,通过在气动热力学模型上的仿真结果表明,取得了良好的结果。 相似文献
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采用固相反应法制备巨磁电阻材料(La1-xGdx)2/3Ca1/3MnO3和La1-xZnxMnO3.La2/3Ca1/3MnO3样品在1200～1400 ℃等五个不同温度下烧结12h;(La1-xGdx)2/3Ca1/3MnO3(x=0.2,0.4,0.6,0.8,1.0)样品系列在1350℃下分别烧结12h和24h,另外样品La1-xZnxMnO3(x=0.1,0.5,0.9)系列在1350℃下烧结24h.利用X射线衍射(XRD)和扫描电镜(SEM)对各样品晶体结构和表面微观结构进行了研究.X射线衍射结果表明,所有样品晶体结构基本不变,保持钙钛矿结构(空间群为Pnma),但随着掺杂量的增加,样品(La1-xGdx)2/3Ca1/3MnO3和La1-xZnxMnO3系列的晶格常数和晶胞体积发生了变化,并且产生了杂质相,导致对结构很敏感的这些材料的磁电性能发生变化.扫描电镜结果表明,样品La2/3Ca1/3MnO3在1400℃时烧结效果最好. 相似文献
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基于“虚拟范围”的多机器人围捕算法 总被引：3，自引：0，他引：3
讨论了基于SQL Server数据库的栅格地图建立方法。介绍了一种建立在势场法和栅格地图上的室外多机器人路径规划方法，分析了在已知地图中应用势场法进行路径规划时的路径死点和规划失败问题，并给出了解决方法。以势场栅格法为基础探讨了多机器人协作围捕动态目标的策略。在围捕算法中，根据室外机器人工作环境的特点，提出了“虚拟范围”的概念，以减少动态规划次数，提高围捕速度。介绍了机器人以“虚拟范围”为基准，在各种状态之间的转换机制。利用基于无线局域网的室外多机器人系统进行了试验，试验表明引入“虚拟范围”之后能有效缩短围捕时间，并且存在最短时“虚拟范围”。
相似文献
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探讨了基于旋变的高低温转台系统的应用特点.简述了实现旋变测角的方法.研究了转台的控制调试过程.论述了转台软件的功能开发与测试方法. 相似文献
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设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律,指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离,控制律考虑了机器人在运动速度上的限制,其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物。仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性。 相似文献
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介绍了三维实体造型软件Solid Works的二次开发方法,讲述了采用VB开发Solid Works的原理和方法,通过控制和访问Solid Works中的对象,自动生成所需规格的夹具标准件实体的过程。 相似文献
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介绍了HMR3000型数字罗盘的主要性能,根据罗盘在移动机器人导航中的应用,对航向和俯仰、横滚输出数据设计了不同的卡尔曼滤波器,有效地消除了罗盘输出数据的波动,使机器人姿态测量精度稳定在1°左右,证明了HMR3000型数字罗盘在机器人导航领域应用的良好效果。 相似文献
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欠发达地区基础英语教育落后于发达地区。对此找出了欠发达地区基础英语教育不均衡发展的原因,并提出了可以通过加强教师队伍的自身建设,抓好课堂教学,注重教学的趣味性,处理好语言与文化的关系,改变基础英语教育评价制度,加大政府财政投入等努力,来促进欠发达地区基础英语教育的均衡发展。 相似文献