空间机械臂运动控制的地面仿真验证技术

空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性.针对上述问题,本文主要从运动空间限制、运动速度限制和关节力矩限制等方面设计了地面仿真验证框架,提出了基于运动学与动力学...     

复合材料蜂窝夹层进气道结构优化设计方法

研究了一种以全局响应面算法为基础的复合材料蜂窝夹层结构进气道优化设计技术。该技术以复合材料蜂窝夹层进气道结构为研究对象,以结构重量最轻为目标,结合工程实际生产工艺和复合材料结构设计一般原则,使面板各方向角铺层厚度和蜂窝芯材厚度均选用离散变量,同时约束复合材料蜂窝夹层结构的各种失效模式以及进气道工作环境的频率需求。最后通过算例验证了此优化设计方法的可行性。     

添加微量铜对FeCoNbSiB合金非晶形成能力及磁性的影响

采用工业用硼铁为主要原料制备一种FeCoNbSiBCu大块非晶合金.采用差示扫描量热分析、X射线衍射分析、扫描电镜及能谱分析对合金的非晶形成能力进行研究.结果表明,通过添加微量Cu可以显著提高FeCoNbSiB合金玻璃形成能力,当添加Cu的原子比含量为0.5at%～0.7at%时,合金的非晶形成能力明显提高.采用振动样品磁强计对铸态样品的软磁性能进行研究.结果表明,当Cu的加入量为0.5at%时,非晶合金的软磁性能得到提高.     

小型无人直升机发动机控制系统设计

发动机转速控制是无人直升机飞行控制的基础,针对小型无人直升机使用的活塞式发动机,给出了一个发动机转速控制系统.通过对发动机输出功率特性、负载特性和动力学特性的分析,建立了发动机的数学模型.采用前馈与反馈的复合控制策略,并通过半物理实时仿真和发动机开车数据的验证,该控制系统具有较好的效果.      

基于危险模式的无线传感器网络IDS模型

网络安全是无线传感器网络需要解决的重要问题之一,构建基于传感器网络的入侵检测系统是其中重要的技术.简要阐述了基于人工免疫模型及危险模式的入侵检测系统的机理,提出了一种基于危险模式理论的无线传感器网络的入侵检测系统体系结构,并对该模型的特点进行了分析,为进一步深入的研究提出了设想.     

HDA中的工程方法学原则

HDA(Hierarchical Development Architecture, 层次开发框架)是一个AO(Agent Oriented,面向Agent)方法定制的框架,用户可以在此框架的基础上针对具体项目应用,开发出所需要的AO方法.描述了如何在方法工程学指导下,将现有AO方法中的元模型提取出来,在HDA中组合成一种适用的新方法.     

一种改进的基于分解控制的非线性力矩补偿策略及其在直流电机系统中的应用

 针对直流电机系统中存在的非线性摩擦力矩和波动力矩,提出一种改进的非线性力矩补偿策略,将重复控制机制引入到基于分解控制的补偿策略中。其中,鲁棒自适应补偿器用来补偿系统中存在的非线性摩擦力矩和波动力矩;而插入的重复控制器用来进一步提高系统运动曲线的跟踪性能。二者的综合构成了系统完整的控制律。Lyapunov方法证明了闭环控制系统的全局稳定性。最后,通过对高精度伺服系统的仿真研究证明了该改进补偿策略的有效性。     

一种SAR原始数据压缩新算法

 由于合成孔径雷达（SAR）原始数据的相关性很低,直接压缩原始数据是比较困难的。因此提出一种新算法,先对SAR原始数据做距离聚焦处理,使其在方位向具有较强的相关性,再沿方位向做线性预测,并对预测差值系列做块自适应量化。实验表明,在相同比特率条件下,该算法得到的数据域信噪比和图像域信噪比均比块自适应量化(BAQ)算法高,计算量远小于有关文献给出的距离聚焦后的压缩方法,具有一定实用价值。     

几种常见赌博的数学问题

对三类抽奖活动本文利用排列组合与数理统计等知识,进行了分析、揭露,以此告诫人们不要上当受骗.     

Linux环境下MPI并行编程与算法实现研究

并行计算实现求解一些复杂的问题,并行编程技术的进步使得并行计算逐步应用到很多领域。MPI是一种消息传递编程模型并可以被广泛使用的编写消息传递程序的标准,已扩展为一种优秀的并行程序设计语言。该文简要介绍了有关并行编程的基本概念与方法,深入讨论了MPI并行编程环境与并行编程模式,对MPI并行性进行了分析,给出了Linux环境下MPI编程环境的配置方法,最后结合一个实例详细描述了用MPI实现并行算法的方法。通过对实验程序的结果分析,在Linux机群环境下用MPI实现复杂的并行算法是简单的,并且能取得较好的性能。