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391.
非对称液压缸对称性控制 总被引:3,自引:0,他引:3
阀控非对称缸两个运动方向上系统的开环增益及某些参数的不同,使得两个方向上的动态特性不对称,这种本质上的非线性和非对称性给系统控制带来困难.PБ-211机器人后3个关节是对称阀控制非对称液压缸伺服系统,为了使机器人运行平稳和提高控制精度,在控制中必须加以适当补偿.在分析非对称液压缸工作原理基础上,考虑液压缸伸出和缩回性能不同,提出了模型参考变增益自适应控制算法对非对称液压缸进行补偿.该算法包括单神经元自适应PID控制、模型参考自适应控制和输出增益的自动调节3个部分.仿真分析和实验表明该算法可以基本实现非对称液压缸的对称性控制,较普通PID控制算法具有明显优势. 相似文献
392.
姿态控制系统冗余设计方法与半实物仿真试验 总被引:1,自引:0,他引:1
从系统冗余的角度研究了提高运载火箭姿态控制系统可米住的途径,论述了捷联/捷联,平台/捷联冗余姿态控制系统的组成和工作原理,介绍了用姿态角判别故障和用姿态角速度判别故障的两种故障诊断、切换和重构的模式。对捷联/捷联冗余方案进行了半实物仿真试验。 相似文献
393.
针对航空相机快速返回定位问题,应用商空间理论提出了一种快速无超调定位模糊控制算法。将位置偏差量模糊化.并根据模糊等价关系合并正规峰集,从而得到了不同粒度下的控制规则.系统通过不断改变粒度,采用粗拉度粗调,细粒度细调的方法,实现快速无超调定位。在模拟相机平台上采用3个粒度层,通过模糊规则调整模糊输出和PID控制器的积分时间实现最速控制、模糊控制和PID控制在不同粒度下的转换.实验结果表明此算法具有定位快、稳定精度高以及无超调等优点. 相似文献
394.
月面高温下推力器可靠性试验 总被引:1,自引:0,他引:1
嫦娥五号着陆上升组合体落月后将经历月昼强红外辐射环境,由于推力器喷管导热影响,使推进剂管路与电磁阀面临高温环境,推进系统存在管路内氧化剂汽化和推力器性能下降甚至无法正常工作的问题,影响上升器月面起飞正常姿态控制。为了研究高温下推力器的工作性能,进行了高温下氟塑料阀芯与氧化剂相容性调研,提出了电磁阀和推力器可靠性增长及可靠性验证试验方法,分析了温度与电磁阀阀芯行程的关系,获取了高温环境下推力器的稳态及脉冲工作性能,在小子样条件下评估了推力器可靠性置信下限及月面起飞上升推进系统可靠度,通过月面高温排气及月面起飞上升姿态控制对研究结果进行了航天器在轨飞行验证,圆满完成了上升器月面起飞上升任务。所提出的研究方法及思路具有很好的工程适用性。 相似文献
395.
396.
397.
重点研究挠性空间结构的H∞辨识,研究表明:依据系统的输入输出空间,对系统的未知动力学参数估计和对高维数截断的适当操作,将导致适合于控制的低维数学模型。模型维数确定时,系统模型与实际系统的距离在H∞范数的意义下几乎为最小,模型维数足够大时,系统模型与实际系统的距离可任意小,这是文下间提出了挠性空间结构H∞辨识的基本思想,为此,以带挠性梁的卫星系统为背景,首先分析了系统的动力学特性,引入了挠性系统H∞ 相似文献
398.
舰载飞机弹射起飞自动控制上升的飞行特性 总被引:2,自引:0,他引:2
根据舰载飞机弹射起飞上升段的纵向动力学方程和迎角自动控制的升降舵偏角调节规律,计算了A-6飞机的迎角,俯仰角、飞机重心垂向位置等随时间的变化,确定了传递系数ko,ki的合适范围,讨论了以最大容许的下沉量作为约束的指令迎角的量值,提出了舵面偏角调节规律的一种设计方法。 相似文献
399.
400.
弹性飞行器敏感元件位置设置与参数优化综合 总被引:1,自引:0,他引:1
本文研究了弹性飞行器敏感元件位置的设置问题,分析了敏感元件位置对弹性飞行器稳定性的影响,提出了几类飞行器自动驾驶仪敏感元件可能合适位置的选择准则。从飞行器弹性振动闭环系统方程出发研究了弹性飞行器参数优化综合的某些方法。通过算例得到控制系统返馈系数,陀螺位置,舵面位置优化综合的数值模拟结果。这些结果与该飞行器实际采用的值符合较好。 相似文献