Postcapture stabilization of space robots considering actuator failures with bounded torques

Space robotics is regarded as one of the most impressing approaches for space debris removal missions. Due to the residual momentum of debris, it is essential to stabilize the base rapidly after capture. This paper presents a novel control strategy for stabilization of a space robot in postcapture considering actuator failures and bounded torques. In the control strategy, the motion of the manipulator is not regarded as a disturbance to the base; in contrast, it is utilized to compensate for the limitation of the control torques by means of an inverse dynamical model of the system. Different scenarios where actuators are external mechanisms or momentum exchange devices have been carried out, and for actuator failures, both single- and two-actuator failures have been considered. Regarding to the performance of actuators, control torques are bounded. In cases that either single or two actuators have failed, the base can be stabilized kinematically when actuators are external mechanisms, but can only be stabilized dynamically when only momentum exchange devices are used. Finally, a space robot with a seven-degree-of-freedom manipulator in postcapture is studied to verify the validity and feasibility of the proposed control scheme. Simulation results show that the whole system can be stabilized rapidly.     

全球精密单点定位性能评估

随着中国北斗三号卫星导航系统（BDS-3）全面建成与开通，北斗卫星导航系统已步入了新发展阶段，基于BDS-3实现全方位、多层次、高精度应用已成为地学研究中一项基本任务。利用全球最新均匀分布的10个MGEX跟踪站，分别从24 h内接收到的卫星数、卫星位置精度因子（PDOP）、卫星数据解算完整率和双频非组合精密单点定位（PPP）静态/动态定位精度等方面系统深入地评估了BDS-3在全球范围内的可用性。结果表明，测站对卫星跟踪能力与配备的接收机类型和区域位置有强相关性，单BDS-3卫星在全球范围内具有较强的连续定位能力，当使用SEPT POLARX5和JAVAD TRE_3接收机的情况下，数据解算完整率可达100%。此外，水平方向和高程方向定位精度分别优于2 cm和3 cm，并且在联合使用BDS-2和BDS-3定位的条件下，可使得静态定位精度在东、北和高程方向进一步提升37.6%,25.3%和38.9%。     

基于薄膜热电堆的新型高温瞬态热流密度传感器的研制

目前针对国内薄膜瞬态热流传感器一致性较差、制备工艺不成熟等问题，提出了一种基于光刻工艺和离子束溅射镀膜工艺的制备方法，200对T型金属薄膜热电偶沉积在10mm×10mm的水冷块上，测量1μm的氧化铝热阻层温差，从而得到瞬态热流密度值。对新型高温瞬态热流密度传感器进行比对法标定，一致性误差为0.211%，即工艺的一致性约为99.79%。实验表明，研制的新型高温瞬态热流密度传感器的一致性好,制备工艺具备良好重复性和可移植性，能够满足高温瞬态热流检测需要，为热流传感器的推广应用及标准化、批量化生产提供了良好的技术支撑。     

固体超强酸TiO2/SO2-4催化合成苹果酯-B

使用TiO2/SO2-4为催化剂,催化乙酰乙酸乙酯和1,2-丙二醇反应合成苹果酯-B.结果表明:使用该催化剂1.0 g,乙酰乙酸乙酯(0.077 mol)与1,2-丙二醇摩尔比为1∶1.2,环己烷15 ml,反应2.5 h,苹果酯-B产率达73%.产品经理化检验确认.     

固态染料敏化太阳能电池用聚苯胺-乙炔黑空穴导体的制备

以粘土状的聚苯胺-乙炔黑导电材料为空穴导体,制备了固态染料敏化太阳能电池.研究结果表明,将乙炔黑颗粒加入到聚苯胺电解质中,可明显提高该固态染料敏化太阳能电池的光电转换效率.这是由于加入的乙炔黑不仅可以提高聚苯胺电解质的空穴迁移率,改善其可润湿性,而且加强了电解质与光阳极以及对电极之间的界面接触性.最后,加入50%乙炔黑的聚苯胺电解质的电池光电转换效率达到了液态电池的48%.因此,聚苯胺-乙炔黑复合电解质可以作为有效的空穴导体材料,应用到固态染料敏化太阳能电池中.     

某型飞机燃油系统数值建模方法与仿真分析

基于Flowmaster2软件建立了某型飞机燃油系统的整体仿真模型,并进行了瞬态和稳态分析。在瞬态分析中得到几个压力值较大的节点,在稳态分析中得到个别流速流量均出现较大幅值的元件,并且得到发动机入口流量完全符合设计要求。分析结果均可以对该整体系统较好的进行流体力学行为描述,同时为改进和优化设计燃油系统提供了新思路和方法。     

GH2132材料对接焊接头不同温度疲劳寿命试验研究

对GH2132材料对接焊接头进行了两种不同温度（360℃和410℃）下的静载拉伸试验和疲劳试验。静载拉伸试验结果表明．应变速率对GH2132对接焊接头的断裂载荷影响不大。由疲劳试验结果得到了两种温度下的S-N曲线，利用该曲线和有限元分析预测了某GH2132材料对接焊构件焊接接头处的疲劳寿命，结果表明所得寿命满足此构件的设计要求。     

Galileo系统对卫星导航系统的增强作用

介绍了正在建设的Galileo系统，从卫星导航系统的星座、完备性、通讯能力、求解载波相位整周模糊数能力以及对系统轨道漂移影响抑制能力五个方面入手，研究了Galileo系统对空间飞行器导航的增强作用。最后通过仿真研究．进一步分析了Galileo系统在空间飞行器导航应用中的增强作用。     

亚音扩压器壁面开槽技术的试验研究

 1.引言 流场分离控制技术是寻求有关装置性能改善的一个重要途径。本文探讨的亚音扩压器壁面局部开槽技术是多种附面层分离控制方法中的一种,早在60年代初就做了试验研究,至70年代中期,研究仍限于直壁扩压器内和对总体性能的测定及分析。之后,1983年就钝头体后体开槽从减阻角度对外流进行了试验研究,并对分离的控制现象提出了较形象的解释。本文     

侧滑边条翼旋涡和气动特性实验研究

本文综合一组小展弦比边条翼实验研究结果,给出不同展弦比机翼前缘脱体涡系变化,并分析涡绞合及破裂对气动特性的影响。研究表明,侧滑使机翼迎风侧涡绞合推迟,涡提前破裂,背风侧正好相反。侧滑时不对称涡破裂对气动特性影响显著。