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针对单机滑行、无杆牵引系统以及有杆牵引系统的轨迹跟踪问题进行了研究。首先,将这3种系统的轨迹跟踪问题转化为最优控制问题,并建立了连续非线性舰载机系统的轨迹跟踪模型。然后,基于第3类生成函数,提出了适用范围更广的全状态保辛伪谱算法,并结合滚动时域理论提出了基于滚动时域(RHC)的在线跟踪最优控制方法,证明了所提算法是一种保辛算法。基于所提出的在线跟踪算法,对单机滑行、无杆牵引系统、有杆牵引系统在存在初始偏差和持续外界扰动情况下的轨迹跟踪问题分别进行了研究,并与BackwardSweep方法进行对比分析,结果表明本文所提出的跟踪算法可以有效地解决具有控制约束和状态约束的轨迹跟踪问题,并可以更高的跟踪精度和计算效率对标准轨迹进行跟踪,可完全满足实时跟踪的要求。最后,分别从初始偏差和持续外界扰动的角度研究了这3种不同方式的跟踪特性。 相似文献
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复合舵机是控制系统中重要的执行部件,在航空航天等领域有着广泛的应用。针对行业内复合舵机本体工艺流程冗长、数控化程度低、生产效率低等问题,开展了本体新工艺的研制。在分析复合舵机本体结构特点和加工难点的基础上,采用了数控加工与精密研磨相结合的加工方法,设计了加工工艺流程和专用装夹工装,配置了本体活塞孔精密研磨所需研磨膏,通过试验验证了工艺流程的可行性。工艺验证结果表明,本体活塞孔圆柱度不大于0.002mm,表面粗糙度在Ra0.05μm以下,在内窥镜下观察无可见划痕。自配研磨膏在研磨加工中使用效果显著,所设计工艺流程合理可行。 相似文献
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液体火箭发动机机架在静力试验中,通常在关键位置布置多个位移传感器来测量机架在静力试验过程中的位移值,对所测的位移数据进行分析以确定机架是否满足刚度设计要求。由于位移传感器较多,无法直观、快速查找到可能存在的异常测点,同时由于无法可视化使得分析机架整体变形存在一定的困难,因此提出了一种静力试验结构变形的三维可视化分析方法。该方法利用结构的几何位置及测点位移信息,通过空间坐标重构连续再现结构在加载过程中的三维变形过程,形成三维变形动画,并基于Matlab软件平台开发了空间变形分析软件,可直观分析结构整体变形、快速查找位移测量异常点,同时软件分析结果可保存为文档文件和视频文件。该方法对于直观分析机架的整体变形过程,快速判断测点位移数据是否异常具有重要的工程实用价值。 相似文献