基于激光测距的月球探测重载六足机器人自主避障控制

月面未知环境下具有高承载力的六足移动机器人是月球探测中不可或缺的装备。六足机器人虽然可以借助足地接触信息和姿态信息在不平坦路面行走,在遇到较小障碍物时可以做出适当的反射动作,但当遇到无法逾越的障碍物时,基于视觉信息实现腿式机器人避障运动是非常重要的。针对电驱动六边形对称分布的六足机器人,基于激光测距仪的信息实现了模拟月壤地面的地形建模,提出基于虚拟机体模型的自主避障策略,获得最优可行方向和运动最短距离,规划了实时避障的机体和足端运动轨迹。实验结果表明,六足机器人可以实时、准确地跟踪避障策略得到实时偏航角度,实现了机器人在未知环境下的自主避障运动,为月球探测重载足式机器人研究奠定了基础。     

人力资本投资中道德风险的防范——基于委托-代理理论的契约设计

目前在我国,人力资本投资并未对人力资本的收益起到积极的影响。造成人力资本收益低下的原因首先在于人力资本在接受投资的过程中已经出现了信息经济学中的道德风险,即学校一味地提高费用而忽视教学质量。通过建立学生与学校之间的委托—代理模型,证明了在契约中最佳的风险安排是代理人(即学校)承担所有的风险分担份额,同时引入第三方作为契约的监督人和实施者。在目前条件下,就是以政府为第三方,以学生就业为导向,合理地照顾学校、学生和劳动力市场三方的利益。     

水冲压发动机地面直连试验技术研究

建立了垂直进水的水冲压发动机地面直连试验系统。采用垂直进水方式,消除了进水冲量对轴向推力的影响。通过在进水管路上安装汽蚀文氏管,解决了发动机试车过程中流量不稳的问题。基于含镁量50%的固体推进剂,对某型水冲压发动机进行了两组不同水燃比的地面直连试验,试验过程中采集了发动机燃烧室压强、进水流量和发动机推力等数据。对两组试验数据的燃烧效率和比冲分析表明,水燃比的适量增加,有助于发动机性能提高。该试验结果符合之前的理论预估,证明了水冲压地面直连试验技术的有效可行。     

基于小波变换的高超声速边界层动态图像分析

利用小波变换技术,研究高超声速下动态尖锥周期俯仰摆动的边界层转捩图像。通过基于二维小波变换的图像消噪和图像增强算法,优化动态实验图像,根据小波变换图像的奇异性提取沿时间历程变化的尖锥边界线和边界层图像,得到尖锥的俯仰摆动周期和迎角变化范围。结果显示边界层厚度的变化周期与尖锥的俯仰摆动周期存在相位差,随着迎角增大,背风面转捩点向尖锥前缘移动。实验结果表明,基于小波变换的图像处理技术不仅能够作为高超声速尖锥实验流动显示进行定性观察,还可以实现对高超声速边界层转捩实验的精确观测和定量分析,成为一种重要的量化和自动化的实验技术和分析手段。     

基于ASP.NET的Web服务

分布计算的发展导致了W eb服务的产生,W eb服务是组件模型对Internet的扩展,独立于平台。本文介绍了W eb的概念及用ASP.NET实现W eb服务的方式。利用一个简单的例子说明了在V isual Basic.NET上开发服务组件的方法及客户端如何调用W eb服务的步骤。     

倾转旋翼机多模型缝合技术研究

首先从研究倾转旋翼机的全量非线性飞行动力学模型入手,建立倾转旋翼机的非线性仿真模型,并提取其全包线飞行的配平模型;其次利用模糊缝合技术实现由有限线性配平模型拟合非线性模型,从而可以得到具有实时计算能力的近似非线性模型;最后通过对比缝合模型与非线性模型的操纵响应结果可知,二者具有良好的一致性,所建模型有效地提高了计算效率...     

三维机翼的静气动弹性特性数值模拟研究

发展了一种计算流体动力学（CFD）和计算结构动力学（CSD）的耦合计算方法,对三维机翼的静气动弹性进行了数值模拟研究。采用三维欧拉方程为控制方程基于直角网格计算气动力,并耦合结构静平衡方程进行静气动弹性数值模拟,设计了CFD/CSD耦合计算的数据交换的方式。以M6机翼作为算例,进行了机翼静气动弹性的数值模拟,计算结果表明所发展的三维机翼静气动弹性数值模拟方法是合理可行的,并可作为机翼结构优化设计和考虑结构弹性变形影响的气动外形优化设计的基础。     

倾斜单孔射流轨迹与速度分布的研究

本文采用实验和数值模拟的方法,在吹风比分别为0．5、1．0、1．5、2．0的情况下,研究了圆柱单孔二次射流的贴壁性及速度分布。通过对比不同截面位置的流动轨迹和速度分布,发现圆柱孔射流流场的速度分布与圆柱扰流流场的类似。射流出口的最大速度并不位于射流孔中心位置,u值也不是在射流孔中心位置最高。     

复合材料制造技术现状及在飞机制造业中的应用

雷神飞机公司和波音公司研制的机身壳体部件所采用的先进复合材料自动化制造技术,已成为国际飞机制造厂商占领世界航空市场的战略性选择.在回顾我国复合材料制造技术发展历程的基础上,对该技术在飞机制造业中的应用与发展进行了分析和探讨.     

基于黎曼流形的数字阵雷达波束驻留时间分配

针对数字阵列雷达的空域搜索过程,提出了一种基于黎曼流形的波束驻留时间分配算法。为了补偿天线在扫描阵列侧面时,波束展宽造成的波束增益损耗,根据黎曼流行给出uv平面内波束驻留时间的空间分布,在满足指定距离上的单次检测概率和累积检测概率的条件下,实现波束驻留时间在整个空域的优化分配,最小化雷达系统总的搜索时间消耗。仿真结果表明,基于黎曼流行的波束驻留时间分配算法消除了波束扫描角变化导致波束增益变化带来的影响,实现了雷达在不同方向的等威力探测。