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多无人机协同搜索区域分割与覆盖 总被引:2,自引:2,他引:2
多无人机覆盖搜索是无人机的一项主要任务,将搜索区域进行分割后,每个子区域内成为单机覆盖搜索问题,大大降低了任务难度.对无人机的平行搜索策略进行了详细的分析,针对平行搜索策略给出了搜索起始点、转弯关键点、搜索终点的判断依据,使得区域覆盖率达到100%.分析了最小转弯半径对搜索路径的影响.根据无人机初始位置和搜索面积对任意凸多边形搜索区域进行分割.针对无人机搜索的特点,以转弯次数作为主要依据对分割结果进行评估.对不同情况下无人机从初始位置到搜索起始点的路径进行了研究.最后通过仿真验证了方法的实用性. 相似文献
876.
为提高弹用电动舵系统轻负载情况下的最大舵偏角速度,并抑制负载扰动,在表贴式永磁同步电机空间矢量控制算法的基础上提出弱磁自适应控制策略.采用基于电机物理功率限制的弱磁控制算法,实现调速系统在轻负载功率富余时的弱磁升速.设计基于Lyapunov稳定性的速度自适应控制器,克服速度环采用传统PI调节算法时随着负载变化时动态性能弱的缺点. 通过Simulink仿真证明该算法能够在实现弱磁升速的同时,具备良好的负载扰动抑制性能. 相似文献
877.
878.
分布式实时系统中的多Agent调度 总被引:6,自引:1,他引:6
以机场航班运营管理系统(flight operation and management system,FOMS)为应用背景,对分布式实时系统中的Agent调度算法进行探讨。在分析实时系统特点的基础上,结合具有定时事件序列特征的FOMS,对定时事件序列进行了形式化描述,建立了分布式实时多Agent。系统的结构模型,并对其结构特点、系统负载能力和常用的Agent实时调度算法分别进行了分析与论述。为解决分布式实时系统中多Agent调度与迁移过程中实时任务处理不问断性和通信可靠性问题,本文提出了事件处理的分级调度策略和多Agent调度的迁移与定位同步算法(Synchronization of agent moving and locating,SAML),并对其实现机理以及Agent djrectory和Agent scheduler的中介服务在实现SAML中的作用进行了介绍。最后分别对采用SAML和异步迁移算法时事务处理的实时特性作了分析比较。 相似文献
879.
二维非结构网格DSMC方法的实现及其应用 总被引:7,自引:0,他引:7
研究了非结构网格DSMC方法实现的过程,将Bird位置元方案中的子网格思想引入到非结构网格上来,只存储子网格的总体标识号,做到了利用较少的计算网格提高分子的分辨率和计算精度;提出了将面积元坐标搜索算法与交替数字二叉树搜索算法(ADT)相结合来跟踪模拟分子在网格之间的迁移;使用ADT方法判别分子与物面是否相交,节约了计算时间;最后对过渡流域高超声速绕流进行了数值试验.结果表明这种方法的可行性、高效性及算法的通用性。 相似文献
880.
机械加工对烧结金属多孔材料孔隙的影响 总被引:4,自引:0,他引:4
建立了烧结金属多孔材料连通孔隙形成的模型,通过控制机械压制压力获得了一定孔隙率的金属多孔材料。为了拓展烧结金属多孔材料在工业领域中的应用,文中研究了放电线切割、水切割和磨削加工对材料表面孔隙结构及材料透气性的影响,采用扫描电镜和显微镜分析了材料加工后表面上孔隙的形貌。实验结果表明,放电线切割、水切割和磨削对烧结金属多孔材料加工之后,材料被加工的表面孔隙被部分堵塞,材料的透气性有一定程度的降低,但材料内部的孔隙仍有较好的连通性。 相似文献