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291.
双臂机器人协调动力学及其优化 总被引:3,自引:0,他引:3
通过引入“虚铰”概念,将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体系统的动力学问题。利用子系统牛顿-欧拉递推法获得的单臂机器人的动力学方程以及静力传递与速度传递间的对偶关系,很方便地导出了双臂机器人的动力学方程与回路约束方程,回路约束方程的建立无需增加额外的计算。此外,文中还对双臂机器人协调动力学的求解及其优化问题进行了讨论,最后以一搬运双臂机器人为例进行了动力学的计算机辅助优化,获得了令人满意的结果。文中所得结论对双臂机器人的设计与控制均具有一定的参考价值。 相似文献
292.
着重综述飞机在大攻角飞行中遇到的非定常气动力问题,同时强调进一步发展非定常空气动力学对先进飞行器设计具有重要意义。 相似文献
293.
利用均匀抽吸地板进行高速列车模型地板边界层影响的试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在KD-03低速风洞中研制了一种边界层可人为控制的均匀抽吸地板。研究了在各种来流速度下均匀抽吸地板上边界层与抽吸系数的关系。在该地板上对高速列车模型气动力与地板边界层的关系进行了实验研究。对实验的几种模型状态,边界层吸除使列车模型所受阻力、负向升力和低头力矩均有明显增加,其增量与模型底部形状有关;在有侧滑角时,边界层吸除对模型气动力的六个分量均有影响。在没有边界层控制的固定地板上进行高速列车模型风洞实验,会使实验结果固边界层的影响而产生较大偏差。利用均匀抽吸地板可有效地消除边界层的影响,从而较准确地模拟地面效应的影响,提高高速列车模型风洞实验气动载荷的实验精度。而且,它的实验结果可为没有地板边界层控制装置的风洞中同类模型实验的边界层修正提供参考依据。 相似文献
294.
该文从静止图像编码、视像会议系统、MPEG和Video CD、电话的视频信号、第二代视频编码技术、视频彩色空间和分辨率等6个方面介绍了视频压缩技术的最新发展,并对未来的MPEG4进行了分析。 相似文献
295.
磁性磨料磁力研磨是近年发展起来的一种高效率、高质量的抛光方法,能够加工复杂外形工件和各种内壁、内腔表面,具有加工装置易于控制、工作环境清洁、加工成本低等优点,具有广阔的应用前景。本文设计、制造了加工装置并进行了一系列的试验,在研磨过程各主要参数对研磨的影响作了研究。试验结果表明,研磨初期加工效率较高,但随着研磨时间的延长,研磨效率降低,研磨质量提高不多;工件转速越高,研磨效率越高,而对研磨质量则没有影响;研磨存在最佳的加工间隙与电流强度值,在此条件下,研磨效率高,研磨质量也较好。本文最后对加工机理作了理论分析,认为磁极的设计与制造研磨能力好、磁性强的磁性磨料是非常重要的。 相似文献
296.
现代客机在使用过程中不可避免地会发生各种故障,故障诊断对保证飞行安全十分重要,本文将基于概率的数学方法与专家经验相结合对其进行故障诊断。Kohonen的自组织特征映射(Self-organizing map,SOM)人工神经网络在输出上可反映出输入学习样本的概率密度分布,且无需知道样本的概率分布的先验知识,兼具函数逼近功能。本文将SOM引入这一领域,用于计算飞机零部件发生故障的概率,以及实现数学方法计算结果与专家经验的结合,实际应用说明了该方法的可行性。 相似文献
297.
基于聚束照射SAR成像算法的条带SAR数据处理 总被引:4,自引:0,他引:4
为实现聚束照射合成孔径雷达(SAR)与条带模式SAR成像算法上的统一,本文利用两种模式之间的内在联系,将条带模式SAR数据分块处理,等效成聚束模式数据。然后,用聚束照射SAR成像算法实现条带数据的成像处理。针对具体数据,文中还对成像区大小的选择作了分析,并推导出成像长度与滤波器带宽应当满足的关系式。包场数据的处理严格证实了理论分析并验证了本文运用的方法。 相似文献
298.
应用神经网络方法研究了直升机发射空空导弹的一些问题。文中首先介绍了直升机空空导弹攻击的火控系统原理;其次,对复杂且不稳定的直升机飞行运动模型设计了模糊神经网络控制器;然后,用BP网络实时计算了直升机发射空空导弹的空中攻击包线;最后,设计了综合火/飞控制系统,并对所设计的整个攻击系统进行了仿真,通过仿真证明满足系统设计要求。在神经网络设计中,采用了变尺度优化算法,提高了算法的速度和精度,对空战的实时应用提供了重要的参数价值。 相似文献
299.
内圆磨床床身设计参数的灵敏度分析及动态设计 总被引:6,自引:0,他引:6
机床床身在固有下的动态特性,对机床的加工精度有很大的影响,本文通过对组成框架型内圆磨床床身和双W型内圆磨床床身的主要肋板的厚度。位置等设计参数的灵敏度分析,找出了对该类型机床床身结构动态特性影响较大的设计参数,使磨床床身的设计既能保证有较好的结构动态特性,又能达到使其重量最轻的目的。 相似文献
300.
战斗机的体系对抗分析(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
体系对抗分析是武器系统作战效能研究的最高层次。本文建立了空对空作战体系对抗的物理模型 ,基于多元兰彻斯特平方律方程 ,给出了不同空战武器战术交战的数学模型 ,考虑现代战争的高技术特征 ,发展了战役优势参数概念 ,使其更加准确地反映空对空作战的实质。以数学模型和战役优势参数为核心 ,采用随机分配目标战术和战斗机对空作战能力指数 ,完成优势评估、进程预测和配置优化等体系对抗问题的计算分析。结果表明 ,具有发展特征的经典作战理论仍能在新的应用中发挥重要作用。 相似文献