非对称液压缸对称性控制

阀控非对称缸两个运动方向上系统的开环增益及某些参数的不同,使得两个方向上的动态特性不对称,这种本质上的非线性和非对称性给系统控制带来困难.PБ-211机器人后3个关节是对称阀控制非对称液压缸伺服系统,为了使机器人运行平稳和提高控制精度,在控制中必须加以适当补偿.在分析非对称液压缸工作原理基础上,考虑液压缸伸出和缩回性能不同,提出了模型参考变增益自适应控制算法对非对称液压缸进行补偿.该算法包括单神经元自适应PID控制、模型参考自适应控制和输出增益的自动调节3个部分.仿真分析和实验表明该算法可以基本实现非对称液压缸的对称性控制,较普通PID控制算法具有明显优势.      

一种新型轮爪式车轮设计与性能仿真

针对当前行星探测车车轮的缺点和不足,结合行星表面的复杂环境,设计了一种新型轮爪式行星探测车车轮,其主要创新点在于车轮的轮爪.对新型车轮进行了受力分析,推导出车轮平稳运动的条件,为设计者提供了一定的理论依据.用Pro/ENGINEER软件建立了探测车的三维模型,并用ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)软件对行星车进行了运动学和动力学仿真.仿真结果表明新型车轮具有较强的越障能力,可以翻越高度超过车轮半径1.4倍的台阶,也可以跨越宽度超过车轮直径的壕沟,能够适应各种地形环境,基本克服了当前行星探测车车轮存在的缺点和不足.      

小卫星的自适应姿态控制

分析了小卫星的姿态动力学及运动学方程；利用姿态动力学方程为一动力学参数矢量的线性函数这一事实，考虑存在参数不确定性，提出了一种自适应控制方法；证明了这种方法可以保证控制系统全局渐近稳定。仿真结果验证了该方法的有效性。     

平均轨道要素及其在卫星星座设计中的应用

平均轨道要素在卫星轨道设计及星座仿真中具有非常重要的作用。在综合国内外现有研究成果的基础上，给出了一整套简单实用、没有奇点的密切要素与平均要素间的相互转化方法，用此法进行的星座设计及仿真工作表明该方法非常有用。同时给出了利用平均轨道要素得以的关于赤道平面圆轨道的一个有意义的结论。     

歼击机供气调温通道的MATLAB仿真模型

详细介绍了某型歼击机环境控制系统中供气调温通道的内部结构和工作原理,建立了通道内各部件的数学模型.在此基础上,利用MATLAB的simulink工具箱进行二次开发,得到各部件的MATLAB仿真模块,进而得到整个供气调温通道的动态仿真模型.利用所建仿真模型,分析了供气调温通道各参数,如涡轮背压、脉宽调节器调节范围、电机参数等对系统动态特性的影响,通过对这些参数的调节,可以改善系统的动态响应特性.文中结论对供气调温通道的设计和优化具有一定的指导意义.      

高低温环境模拟系统MATLAB仿真研究

在MATLAB仿真软件平台上,针对高低温环境模拟系统,首先以建立系统动态仿真模型为目的,以单个设备为基本模块,以状态、质量连续、能量守恒、动量守恒等方程为基础,以MS-Function函数与封装模块为基本方法,建立了高低温环境模拟系统MATLAB仿真模型库,然后在此基础上搭建了实际系统仿真模型,最后采用MATLAB图形窗口、ActiveX数据传输技术相结合的设计方法开发了系统仿真应用软件.实践证明该方法效率高,仿真研究及所开发的系统仿真软件都具有较好的扩展性和延续性.      

组合Web Service支撑系统的研究与实现

为实现Internet环境下企业间的业务过程集成,分析、研究了业务过程集成的基本功能需求及Internet环境下业务过程集成的新需求,讨论了组合Web Service支撑系统的原理及其体系结构.该系统为组合Web Service提供了定义、部署、运行及监控管理等较完善的功能支持,并利用服务的动态组合机制解决了Internet环境下跨企业业务过程集成动态性要求高的问题.      

嵌入式红外视频数字录像机的设计与实现

设计并实现了嵌入式红外视频数字录像机.它基于PC/104Plus体系结构,实现了PCI数据传输,在FPGA(Field-Programmable Gate Array)的控制下、使用2个存储单元轮换存储方式硬件化地实现了红外视频采集与数据传输、红外视频播放与数据传输的并行操作.该录像机人机界面友好,文件管理完善.      

空空导弹敏捷转弯反作用喷气控制研究

为了提高近距空空导弹离轴发射和攻击载机后半球目标的能力,在俯仰平面内研究了使用反作用喷气控制空空导弹敏捷转弯的问题.为了实现导弹的敏捷转弯,提出了通过控制导弹姿态来控制导弹速度方向的方法,从理论上证明了该方法的可行性.考虑到反作用喷气输入的开关特性,使用滑动模态方法设计了导弹的姿态控制系统,滑动模态可达的一个充分条件为反作用喷气提供的可控力矩不小于导弹的最大气动俯仰力矩.反馈增益可以通过非线性仿真或者优化来选择.非线性仿真的结果再次表明本文提出的转弯方法的可行性,同时也表明了滑动模态姿态控制方法的有效性.      

基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究

在硬手指接触模型下应用6维力传感器测量值计算接触点位置时,有可能出现无解现象.针对这一问题,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性,指出当测量力和力矩正交时,硬手指算法有实根,且符合相容性,反之则不然.当测量力和力矩非正交时,对任意非零接触力旋量,软手指算法存在唯一实数解.因此在实际测量过程中,可通过判断测量力和力矩是否正交,作为选择使用两种算法的依据,以确保测量结果和控制系统稳定可靠.通过实验对上述方法进行了验证.