基于DDPG-PID的机器人动态目标跟踪与避障控制研究

针对机器人在动态复杂环境下的操作问题,研究机械臂跟踪运动目标及避障的运动控制方法。采用传统PID控制方法与DDPG强化学习算法相结合的方式,利用PID控制使得机械臂的工作平面快速接近目标物并与之重合,再使用DDPG算法让机械臂在平面内自主学习追踪目标物投影同时避开障碍物投影,最终在三维空间中实现跟踪与避障。该方法将机械臂作为一个智能体,智能体通过感知目标物和障碍物的距离偏差来自主学习避障跟踪策略。将本方法用于多自由度机械臂路径规划与避障任务中,对比单纯使用DDPG算法将机械臂作为智能体在空间中进行决策控制,仿真结果显示本文所提出的方法收敛效果和控制性能更好,机械臂能在训练后实现目标物的稳定跟踪和障碍物的躲避。     

流动参数对发动机冷却用引射器性能的影响

为了探索引射器在航空发动机空气系统中的应用可行性,采用标准k-ω模型并求解雷诺平均Navier-Stokes方程组的数值方法,分析了流动参数对发动机冷却用引射器引射系数、压力损失系数及引射性能综合参数的影响.结果表明:膨胀比由9增大至10.1,引射系数增大了 66％;膨胀比由15.2增大至20.2,引射系数降低了 19...     

面向自动化物料传送的被动驱动托架设计与分析

针对现有的航天飞行器数字化装配生产线产品转运自动化、装配数字化的发展趋势,设计了一套兼容生产线全流程转运工作设备、适应多几何尺寸的托架.在分析作业现场产品转运流程、保证要求以及装配需求的基础上,提出了一种基于辊杠动力源的被动驱动托架总体设计方案,解析了托架关键受力部位和薄弱点,有针对性地开展了关键部件的设计、计算、校核...     

单星定向技术研究

提出了一种仅利用一颗地球静止轨道卫星完成定向的新方法,并利用北斗双星定位系统进行了定向试验.试验结果表明,对于0.827 m长基线,单星定向精度可达0.07°,从而说明利用一颗地球静止轨道卫星进行定向在原理上是正确的,方法是可行的.      

氢氧内燃机增氧定容燃烧特性研究

航天器携带推进剂有限,氢氧内燃机适宜采用纯氢纯氧+富氢燃烧方式,但目前内燃机纯氢纯氧燃烧缺乏地面试验验证。为此开展氢氧内燃机增氧定容燃烧试验,采用内燃机定容燃烧逐步增氧的技术路线,获得增氧乃至纯氧条件下氢氧内燃机的层流燃烧特性,实现氢氧内燃机高性能高可靠工作。试验结果表明：随着氧气浓度的增大,层流燃烧速度随当量比成倍增加,变化的幅度会逐渐减小;高氧气浓度条件下,层流燃烧速度维持在很高的水平,且随当量比的变化很小。     

航天测量船外测数据误差分析的小波方法

使用动态数据建模与误差分离技术以及小波分频方法,对船载外测数据进行处理分析,成功地分离出随机误差和船测数据特有的船体误差,并对船体误差给出了分析和合理的解释。结论表明,小波分频对认识和研究船测数据的误差是一种非常有效的方法。     

基于捷联惯导系统的车载导弹动态快速对准技术

导弹的惯导系统初始对准时间和精度直接影响武器装备的机动性和打击精度,如何缩短弹体惯导系统的对准时长以减少车载陆基导弹发射准备时间是各国装备研发人员的重要研究方向.以基于捷联惯导系统的车载陆基导弹行进间快速对准技术为研究对象,对车载主系统和弹载子系统的动态快速传递对准原理进行了分析,建立了详细的误差模型,并进行了多种载车...     

一种平板螺旋式诱导轮的扬程计算法

目前平板螺旋式诱导轮的扬程计算法大都没有考虑诱导轮出口涡流区的影响,计算出的扬程和实际扬程有较大的偏差,涡流区的存在一方面会减小主流过流面积,使液流出口速度增大,损失增加,另一方面涡流运动自身也会消耗能量,使得诱导轮的扬程有所降低.以径向平衡理论为基础,考虑诱导轮出口涡流区的影响,提出一种扬程的修正计算法,用该方法对两种诱导轮进行了计算,计算结果和试验实测值比较接近,可以更准确的计算非空化工况下诱导轮的扬程.     

壳体内腔大深度T型刀加工方案分析

对于外形、内腔结构复杂,零件体积大,材料去除率高等特点的壳体,锻件加工要求所编制的数控程序异常复杂,数据庞大,手工编程难以编制程序。采用UGCAM作为编程手段,利用3维实体辅助编程技术解决此类问题。     

中国文化产业进入东盟市场的可行性

中国与东盟各国的人文背景相通,民族语言互通,在宗教信仰上相同或相似,生计方式互补,文学艺术相互渗透.若借助上述有利的人文条件,可以顺利地将中国文化产业推向东南亚各国,获得可观的经济效益.困难之处在于上述各国大多存在着较为尖锐的民族对立,政治体制与宗教政策差异较大,展开此类商贸活动,很难获得各国官方的认可和全力支持.此外,上述各国对中国侨民的政策差异甚大,一些国家对华侨抱有偏见.因此,最好采用民间文化交流方式或通过私营企业渠道推进我国文化产业发展.