Use of land＇s cooperative object to estimate UAV＇s pose for autonomous landing

The research of unmanned aerial vehicles＇（UAVs＇）autonomy navigation and landing guidance with computer vision has important signifcance.However,because of the image blurring,the position of the cooperative points cannot be obtained accurately,and the pose estimation algorithms based on the feature points have low precision.In this research,the pose estimation algorithm of UAV is proposed based on feature lines of the cooperative object for autonomous landing.This method uses the actual shape of the cooperative-target on ground and the principle of vanishing line.Roll angle is calculated from the vanishing line.Yaw angle is calculated from the location of the target in the image.Finally,the remaining extrinsic parameters are calculated by the coordinates transformation.Experimental results show that the pose estimation algorithm based on line feature has a higher precision and is more reliable than the pose estimation algorithm based on points feature.Moreover,the error of the algorithm we proposed is small enough when the UAV is near to the landing strip,and it can meet the basic requirements of UAV＇s autonomous landing.     

激光功率对激光熔覆Ni包WC涂层组织与性能的影响

采用IPG YLS-6000型 大功率光纤激光器在42CrMo合金表面制备Ni包WC涂层,研究激光功率对涂层组织及性能的影响。研究表明:随着激光功率的增大,涂层组织呈粗化趋势;且在激光功率的增大过程中,涂层中WC颗粒逐渐分解为Fe-C化合物,硬度逐渐减小;当激光功率为1 800 W时,显微硬度达到最大值1 050 HV;Ni包WC涂层显著提高了基材的耐磨性,在同等磨损条件下,涂层的磨损量仅为基体试件的1/5,但激光功率对涂层磨损量的影响不大。     

机床产品创新和开发流程探究——“森精机”案例分析

[编者按]在2008年10月刚刚结束的CIMES 2008上,森精机制作所携其4款机型参展,吸引了大批专业观众.其融合了重心驱动、直接驱动马达、箱中箱结构及八角型滑枕等一系列森精机独创技术的NMV5000 DCG立式加工中心成为展览的一大亮点.为此,本刊特邀黄仲明、田也壮、张曙3位专家共同撰稿,解析森精机的机床产品创新与开发流程,以飨读者.     

电子产品振动应力筛选试验方法应用探讨

正确的振动应力筛选试验方法在电子产品研制工程中扮演着重要的角色。文章从GJB 1032给出的筛选的目的和对象着手分析,讨论振动应力筛选的条件和方法;就工程中常见的几种"欠筛选"和"过筛选"情况进行深入探讨,分析研究了几种正确的振动应力筛选方法。根据产品实际情况选择正确的筛选条件,并采用相应的带谷控制方法,能够避免欠筛选和过筛选,完成规定的筛选任务。     

空间应用复合材料压力容器研制技术

综述了空间应用金属内衬复合材料压力研制技术，从性能优势，金属内衬，复合材料，试验四个方面给出了比较重要的技术信息，同时列举了国外空间系统应用的几个典型实例，并对中国研制空间系统应用复合材料压力容器提出了几条值得借鉴的经验。     

导弹用非金属材料贮存期评估技术及应用

非金属材料的老化是影响导弹贮存可靠性的重要因素之一。本文针对导弹用非金属材料,介绍了国内外关于贮存期评估技术研究的现状和应用,总结了非金属材料的典型老化模型和寿命评估方法,分析预测了非金属材料贮存期评估技术的发展方向。     

火星探测器降落伞系统综述

文章介绍了美国火星探测器降落伞系统组成和验证试验情况；分析了5种不同探测器降落伞系统的具体差异；归纳了探测器降落伞系统的结构和性能参数；重点介绍了“凤凰号”和“火星科学实验室”降落伞系统研制过程和性能验证试验。     

用DSC研究螺压工艺中某些火药的热行为

用差示扫描量热计（DSC）研究了单基、双基和三基药热分解性能。讨论了不同起始温度和升温速率对火药热分解的影响，并对这些火药热稳定性进行了比较，以期对螺压工艺中这些火药热行为的了解提供有益信息。     

星载天线指向精度建模与分析

随着天线定位机构运动日趋复杂以及对定位机构任务要求的不断提高,提高指向精度已成为星载天线机构能力提升的核心。综合考虑卫星姿态控制误差、展开机构误差、双轴驱动机构误差和反射面误差等因素,利用齐次变换矩阵得到天线指向运动学误差等式,从而得到天线指向精度分析的一般方法。以某星载点波束定位机构为例,对各误差源的影响进行了分析,...     

含裂纹铆接加筋板应力强度因子的计算

本文提出了选择复连通域边界(多环路)计算J积分的一种新方法,成功地解决了单连通域内有铆接点时计算J积分的问题。文中还提出了一种“虚设铆钉法”,采用这种方法,可利用同一网格有限元模型计算不同裂纹长度下裂纹尖端的应力强度因子,这大大简化了模型准备工作并减少了计算结构总刚度矩阵的工作量。本文采用刚度导数法、J积分法及能量释放率法,计算了含裂纹铆接加筋板的应力强度因子,通过计算结果对比,对各种方法作了粗浅的评价。