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基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划 总被引:1,自引:0,他引:1
李春涛 《南京航空航天大学学报》2012,44(3):340-346
针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部陷阱问题;采用探测步长法,实现了无人机机动约束的融合,解决了航路可飞性问题;在动态实时规划应用中,确立了环境信息更新方法,实现了对动态环境的描述。通过仿真验证,表明速度矢量场法能够根据动态环境信息及时规避威胁到达目标点,算法具有良好的完备性和实时性,适用于局域动态环境中的快速航迹规划。 相似文献
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为了研究涡轮导叶W型孔全气膜冷却效率的分布规律,使用热色液晶测量了在流量比为5.5%、8.4%和12.5%,主流湍流度为1%、9%和15%下W型孔全气膜涡轮导叶的气膜冷却效率,并与相同工况下的圆柱型孔全气膜叶片的冷却效率结果进行了对比。结果表明:在低湍流度下,流量比变化对W型孔叶片不同区域冷却效率的影响规律不同;而在高湍流度下,流量比增大使W型孔叶片的冷却效率整体升高;在本文研究的所有流量比下,W型孔叶片的冷却效率均随着湍流度的升高而降低;与圆柱型孔叶片相比,在中低湍流度下,W型孔的冷气壁面贴附性和展向覆盖效果更好,W型孔叶片的冷却效率具有明显优势,然而在高湍流度下由于W型孔的冷气速度低且分布分散,易在高湍流度影响下耗散,W型孔叶片的冷却效率优势较小,甚至在高湍流度大流量比下,圆柱型孔叶片的面平均冷却效率比W型孔叶片高15%左右。 相似文献
44.
采用耦合求解轴对称非定常NS方程与一维分离动力学方程的方法,对多级火箭低空级间热分离初期过程进行数值仿真。依据仿真结果描述低空级间热分离初期流场的两种典型结构:内部为喷管扩张段流动分离以及外部为级间缝隙横向喷流与超声速外流的干扰流场;给出两种典型流场结构中位于上面级弹体表面(喷管内)的流动分离点位置以及壁面压力分布随仿真时间的变化;初步估算流动分离线偏斜时内外流动分离区域对上面级弹体的干扰力矩。通过分析数值模拟与力矩估算结果,发现在低空级间热分离内外流场中流动分离激波后方形成的高压区域是上面级所受干扰力矩的重要来源。研究结论可为级间热分离过程干扰机理研究提供理论方向,为级间热分离时序设计提供参考。 相似文献
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提出一种理论优化路由树的启发式算法,实现地理信息辅助的传感器网络服务质量数据收集架构.算法采用群智能蚁群优化机理进行设计:首先通过构造基于流量的能量有效性权将网络划分为不同的功能区域,使得路由的选择过程能够低延时地自适应网内不均衡性的能耗状况;然后,设计了新颖的启发式因子和信息素更新规则,赋予人工蚂蚁代理感知网络局域能量状况和逼近理论优化树的能力,从而提高路由构建的自适应性和能量有效性.仿真实验结果表明,本文提出的路由机制能够在数据收集的应用背景下,有效提高收集质量和降低传输时延,并在健壮性和节能效果方面优于许多经典的传感器网络路由算法. 相似文献
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液晶环氧/BMI共聚物微观结构的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
对 BMI与二元胺扩链后与液晶环氧 (PHBHQ)形成的共聚物的微观结构进行了分析。扫描电镜 (SEM)对共聚体系冲击断面的分析表明 ,当 BMI:DDBA=1∶ 1 ,1∶ 1 .5时 ,共聚体系为“皮—芯”结构 ;当 BMI:DDBA=1∶ 2时 ,共聚体系为“互穿网络”结构。广角 X射线衍射 (WAXD)和动态力学 (DMTA)的分析表明 ,BMI/BDAP/PHBHQ体系为均相体系 ,在固化网络中 ,PHBHQ形成取向有序的介晶域 ,对裂纹起到引发、分支、终止作用 相似文献
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漂浮弹性空间机械臂动力学及振动控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学,建立系统非完整约束方程及动力学控制方程运用Pontryagin极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。 相似文献
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空间机械臂动力学奇点与回避 总被引:2,自引:1,他引:2
本文导出空间机械臂非完整约束方程,讨论自由漂浮系统动力学奇点问题,对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法,对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。 相似文献