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针对空间机械臂辅助深层采样任务中的建模与控制问题,基于刚体李群SO(3)方法对机械臂进行建模。通过梯形规划对机械臂进行轨迹规划,采用阻抗控制方法控制机械臂运动。推导了李群SO(3)模型下机械臂关节空间与末端笛卡尔空间之间的雅可比矩阵,并且得到了两个空间的相互转换关系。采用锥互补方法计算采样机械臂与复杂接触面的碰撞力,并基于非光滑算法求解锥互补条件与系统动力学方程。通过对比位置控制与阻抗控制,证明了阻抗控制在实际应用过程中能够更加柔顺地控制机械臂与接触面进行接触。通过对控制参数进行调整,探究了不同控制参数对机械臂控制的影响,优化得到了合适的控制参数,从而能控制机械臂辅助完成深层采样的任务。 相似文献
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针对机会阵雷达方向图综合的不确定问题,提出了一种基于模糊机会约束规划的方向图综合规划模型。该模型基于可信性理论,综合考虑天线单元分布的随机性以及激励状态的不确定性,将参与方向图综合时激励打开的天线数目看做一个梯形模糊变量,用以描述综合时的复杂不确定环境。随后,将规划模型转化为清晰等价形式,再结合遗传算法和灰关联综合评价法则设计了一种混合智能优化算法,用于求解该模型。以一维任意非均匀线阵为例,对主瓣宽度和最大副瓣电平进行了优化。仿真表明:优化后结果的可信性高于置信水平,验证了该算法的有效性。 相似文献
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The main goal of this paper is to study the characteristics of regression rate of solid grain during thrust regulation process. For this purpose, an unsteady numerical model of regression rate is established. Gas–solid coupling is considered between the solid grain surface and combustion gas.Dynamic mesh is used to simulate the regression process of the solid fuel surface. Based on this model, numerical simulations on a H2O2/HTPB(hydroxyl-terminated polybutadiene) hybrid motor have been performed in the flow control process. The simulation results show that under the step change of the oxidizer mass flow rate condition, the regression rate cannot reach a stable value instantly because the flow field requires a short time period to adjust. The regression rate increases with the linear gain of oxidizer mass flow rate, and has a higher slope than the relative inlet function of oxidizer flow rate. A shorter regulation time can cause a higher regression rate during regulation process. The results also show that transient calculation can better simulate the instantaneous regression rate in the operation process. 相似文献
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碎屑岩储层的孔隙特征是油气勘探开发中最重要的研究内容之一,更是气藏精细描述、储层综合评价的重要内容,通过采用铸体薄片观察、扫描电镜观察及压汞曲线分析等多种技术手段,对川中地区上三叠统须家河组储层的孔隙类型、孔隙组合及孔隙结构等方面进行了深入的研究.研究区须家河组储层孔隙类型可分为原生残余粒间孔、次生粒间溶蚀孔、粒内溶孔、铸模孔、晶间孔和微裂缝6种主要孔隙类型;孔隙结构可分为4种类型,即:Ⅰ类粗歪双峰式-大孔中粗喉型、Ⅱ类中歪双峰式一中孔中细喉型、Ⅲ类细歪双峰式一中小孔细喉型和Ⅳ类单峰式-小孔微细喉型,这4种孔隙类型分别对应残余原生粒间孔+粒间溶孔型、粒间溶孔+粒内溶孔型、溶孔+铸模孔型和微孔型孔隙组合类型;其中Ⅰ类粗歪双峰式和Ⅱ类中歪双峰式位于有利的峰点结构区,有利于油气的聚集,为中高产能储层孔隙结构. 相似文献
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板边弯矩的计算是机场刚性道面板设计的重要内容,传统采用手工在板边弯矩影响图上数格的方法,计算效率低且误差在所难免.首先建立板边弯矩影响图数据库,然后用excel内嵌的VBA功能,通过程序判断板边弯矩影响图每个网格的结点与轮印的相对位置以及在不完整网格内均匀布点的方式,采用程序计算出不同机型一个主起落架轮印覆盖的格数,即可精确计算出板边弯矩.通过算例验证表明,该方法的计算误差随着在不完整网格内均匀布点的密度增大而减小,当按照0.02网格长×0.02网格宽的密度布点时,计算误差在0.001以内.上述方法不仅可彻底避免主观因素带来的误差而且大大提高计算效率,基于上述原理还可开发出机场刚性道面设计软件. 相似文献
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受快速傅里叶变换(fast Fourier transform,FFT)的影响,基于FFT和压缩感知(compressive sensing, CS)的脉冲星周期快速估计算法的计算量大。为进一步减小计算量并提高计算精度,利用离散余弦变换(discrete cosine transform,DCT)取代FFT,提出了一种基于DCT-CS的脉冲星周期超快速估计算法。在该方法中,利用DCT提取脉冲星信号的低频部分构建低频DCT矩阵;构建畸变轮廓字典并获取累积轮廓;提出了利用最大值超分辨率稀疏恢复估计脉冲星周期的方法。仿真结果表明,DCT-CS的脉冲星周期估计精度达到了3.82×10-12 s,计算时间达到了9.31 ms。与FFT-CS相比,周期估计精度提高了约16%,计算时间缩短了约37.5%,实现了实时高精度的脉冲星周期估计。 相似文献