柔性机械臂的模糊自适应控制研究

提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略。由于柔性臂的结构特点，在进行其操作臂的控制研究时，必须考虑系统的振动特性才能达到末端的高精度控制。本将拉格朗日法和假设模态法相结合，建立了单自由度柔性臂系统的动力学方程，提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同载荷的情况下，分两种类型进行了控制仿真实验：定位控制和轨迹跟踪控制。仿真结果与传统的PD控制仿真实验结果相比较，表明模糊自适应控制器在轨迹跟踪和系统的振动抑制方面反映出更好的稳定性和鲁棒性，适用于柔性机械臂系统的动力学控制。     

激光增材制造钛合金构件的化学抛光工艺研究

采用HNO3-HF抛光液对激光选区熔化钛合金制件进行化学抛光,以试样表面粗糙度、减薄及失重变化为指标探究了抛光过程中不同温度和时间对钛合金增材制件抛光效果的影响。通过电化学测量、拉伸试验、残余应力测试等方法对比分析了化学抛光前后钛合金试样的电化学和力学性能。结果表明在温度30℃、反应时间10min下抛光钛合金可以取得较理想的抛光效果,试样表面粗糙度减小、耐腐蚀性能提高。化学抛光后钛合金的强度出现小幅下降,内部原有的残余应力由拉应力转变为压应力。     

PCD刀具车削不同颗粒含量SiCp/Al复合材料试验研究

碳化硅铝基复合材料具有优良的导热性、较高的比强度和比刚度,在航空航天领域具有广泛的应用前景。由于此复合材料中含有增强相,导致材料的切削加工性能变差。通过试验分析了不同颗粒体积分数(纳米级5%、微米级25%)SiCp/Al复合材料和切削参数(切削速度、背吃刀量、进给量)对刀具磨损和工件表面质量的影响,并对刀具磨损机理进行了研究。试验结果表明,车削微米级25%SiCp/Al材料时聚晶金刚石PCD(Polycrystalline Diamond)刀具磨损更严重,且工件表面质量更差。随着进给量和背吃刀量的增大,工件表面粗糙度值增大,刀片前刀面磨损严重;随着切削速度的增大,工件表面粗糙度值减小,刀片前刀面磨损量增大。选取本文切削参数进行SiCp/Al复合材料的切削加工时,发现刀具磨粒磨损、微崩刃是PCD刀具后刀面磨损的主要成因,且刀具前刀面也会产生积屑瘤。研究结果可为SiCp/Al复合材料PCD车削工艺的优化提供理论基础。     

陶瓷基复合材料及其环境障涂层发展现状研究

陶瓷基复合材料(Ceramic Matrix Composites,CMC)具有耐高温、低密度、抗氧化、抗腐蚀、耐磨损等一系列优越性能,被视为新一代高推重比航空发动机高温部件的首选材料。但CMC在应用环境中存在抗水汽氧化性能不足等问题,需要在环境障涂层(Environmental Barrier Coatings,EBCs)的保护下长期服役。首先介绍了陶瓷基复合材料和环境障涂层的整体发展现状,其次分别对陶瓷基复合材料和环境障涂层进行详细论述;综述了陶瓷基体、纤维、界面层和陶瓷基复合材料的研究进展、应用情况以及近些年国内外学者新的研究成果;同时介绍了环境障涂层的研究进展、制备方法,并综述了其失效机理的研究进展;总结了陶瓷基复合材料和环境障涂层当前存在的问题,并对今后研究工作的重点作出了展望。     

数列与级数收敛性判定的一个注记

数列xnm^（k）～rnm^（k）＋q审敛原理是数列xnm～rnm＋p审敛原理更加一般性的推广，进一步扩大了数列xnm～rnm＋p审敛原理的适用范围；利用数列xnm～rnm＋p印审敛原理还得到了判别数列收敛性的“子列～局部夹”准则。     

谈高校年鉴编纂与信息利用

高校年鉴对推进学校教育事业的改革与发展具有十分重要的意义。本文就编纂高校年鉴应注意的问题和高校年鉴信息的功用进行了探讨,用全、新、实的年鉴信息展示高校的风采。     

EGNOS系统增强服务的原理与实现

欧洲地球同步导航重叠服务(EGNOS)系统提供的增强服务有三类,即测距功能、广域差分校正和GNSS完好性通道。系统深刻阐明了这三类增强服务的原理与实现过程,给出了相关的算法,并推导了相应的计算公式和计算过程。     

近岸海域海面风速分布的预测方法研究

针对近岸海上风速观测比较困难,应用近岸海域流速垂直分布的理论模式和采用枚举法结合最小二乘法,通过实测流速分离,提出了一种新的近岸海面分速分布预测方法。并首先对实验室风生流实验和长江口北支河段的风速进行了检验性计算,获得了比较满意的结果。然后应用于长江口南支河段及口外实测流速的分离,实测流速分离后,不仅可获得海面风流速,用于估算作用于海表面10m的风速数据,而且还可从中得到海表面的摩擦风速。据此,结合对数风速分布可以对海面低空的风速分布进行预测。初步研究表明,此方法原理简单、过程合理、结果可信,是一种适用于现场资料分析计算的有效方法。     

母语对二语习得的积极影响

在我国外语教学实践中,教师们运用目的语教学在一定时期确实推动了我国基础英语教育的改革和发展。但是,由于该教学法完全使用外语讲解语法会造成学生的理解困难,增加学生的心理负担,使得学生难以提升自己。长期的英语教学经验告诉我们,在第二语言学习过程中,恰当地利用母语,可以帮助学生加深对外语词汇和表达法的理解和记忆,提高学习效率,使外语的教与学更有成效。     

国外舰载直升机在航母编队中的地位和作用

舰载直升机由于其独特的特点和优势,在航母编队的许多作业任务中发挥了重要作用,不仅有力地保障了航母编队各项任务的展开,而且在航母编队争夺低空优势和水下优势的作战中,是编队作战体系不可或缺的装备。研究了直升机在国外母编队中的地位和作用,认为舰载直升机是航母编队斗力的倍增器。