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263.
绳驱连续型机械臂具有良好的柔性和灵活性,能够在狭小的空间内运动,但相对于离散型机械臂,利用D-H参数构建运动学模型的方法不再适用,且连续型机械臂具有无穷自由度,逆运动学求解困难。针对一种两节的绳驱连续型机械臂的运动学问题,基于分段常曲率假设,建立了运动学模型,并分析了两节之间的运动学耦合关系。在此基础上,利用改进粒子群优化算法求解连续型机械臂逆运动学,通过仿真验证了该逆解算法的可行性和有效性,搭建了绳驱连续型机械臂的物理样机系统,并验证了基于分段常曲率假设的正运动学模型的正确性。 相似文献
264.
矩形通道中亚尺度肋片的流动换热数值分析 总被引:1,自引:0,他引:1
对装有不同结构亚尺度肋片矩形通道的流动和换热进行了数值模拟,获得了通道流场、温度场分布以及平均努塞尔数的基本特征,对各种肋片通道的换热特性进行了对比分析.计算结果表明:亚尺度肋片距主肋片根部越近越有利于散热;在远离热面区域,亚尺度肋片的比表面积越大传热效果越好.当扩展表面积相同时,亚尺度肋片的长宽比越大换热效果越好;计算结果及分析揭示了控制肋片最优几何形状的统一原则——广义温度梯度均匀化原则,并依照此原则确定了可以强化换热的较优的肋片结构.计算分析表明广义温度梯度均匀化原则可以控制对流换热过程的传热强化. 相似文献
265.
Schiffbauer JD Yin L Bodnar RJ Kaufman AJ Meng F Hu J Shen B Yuan X Bao H Xiao S 《Astrobiology》2007,7(4):684-704
Abundant graphite particles occur in amphibolite-grade quartzite of the Archean-Paleoproterozoic Wutai Metamorphic Complex in the Wutaishan area of North China. Petrographic thin section observations suggest that the graphite particles occur within and between quartzite clasts and are heterogeneous in origin. Using HF maceration techniques, the Wutai graphite particles were extracted for further investigation. Laser Raman spectroscopic analysis of a population of extracted graphite discs indicated that they experienced a maximum metamorphic temperature of 513 +/- 50 degrees C, which is consistent with the metamorphic grade of the host rock and supports their indigenicity. Scanning and transmission electron microscopy revealed that the particles bear morphological features (such as hexagonal sheets of graphite crystals) related to metamorphism and crystal growth, but a small fraction of them (graphite discs) are characterized by a circular morphology, distinct marginal concentric folds, surficial wrinkles, and complex nanostructures. Ion microprobe analysis of individual graphite discs showed that their carbon isotope compositions range from -7.4 per thousand to -35.9 per thousand V-PDB (Vienna Pee Dee Belemnite), with an average of -20.3 per thousand, which is comparable to bulk analysis of extracted carbonaceous material. The range of their size, ultrastructures, and isotopic signatures suggests that the morphology and geochemistry of the Wutai graphite discs were overprinted by metamorphism and their ultimate carbon source probably had diverse origins that included abiotic processes. We considered both biotic and abiotic origins of the carbon source and graphite disc morphologies and cannot falsify the possibility that some circular graphite discs characterized by marginal folds and surficial wrinkles represent deflated, compressed, and subsequently graphitized organic-walled vesicles. Together with reports by other authors of acanthomorphic acritarchs from greenschist-amphibolite-grade metamorphic rocks, this study suggests that it is worthwhile to examine carbonaceous materials preserved in highly metamorphosed rocks for possible evidence of ancient life. 相似文献
266.
转型发展背景下,应用型本科院校人文素质教育体系的构建势在必行。文章分析了人文素质教育的基本内涵;概括了人文素质教育在应用型本科院校中面临的挑战;探讨了基于职业发展构建应用型本科院校人文素质教育体系的途径。 相似文献
267.
通过实验发现振动的节流通道会引起碳氢燃料的不稳定流动现象。为了探究节流通道振动引发碳氢燃料不稳定流动的机理,采用数值求解三维Reynold-Averaged Navier-Stokes(RANS)方程和k-ω湍流模型的方法研究了节流通道振动对流场动态特性的影响,重点关注节流通道振动对扩张结构附近流动分离的动态特性的影响。数值模拟节流结构两端压差与实验数据对比,验证了所采用的数值方法和湍流模型的有效性。结果表明,当燃油流动方向和节流通道振动方向一致时,会发生不稳定流动现象。当燃油流动方向和节流通道振动方向垂直时,不会发生不稳定流动现象。通过流场的动态分析,发现振动方向与流动方向一致时扩张结构附近非定常涡会发生轴向的周期性运动,从而导致了不稳定流动的现象。振动速度越大,不稳定流动程度越大。 相似文献
268.
格子Boltzmann方法(Lattice Boltzmann Method,LBM)是计算流体力学中的一种常用方法.由于LBM中的格点仅与相邻的格点间存在数据传递,因此具有良好的并行性.LBM并行算法中的数值通信部分通常采用的是格点上的微观量——分布函数.每次传递的分布函数具有多个不同的速度方向,为了进一步减少LBM并行算法的通信开销,从格子 Boltzmann方法的物理特性以及相应的串行程序为切入点,深层次地挖掘可并行的因子,设计了专门用于通信面的类,使用数量较少的宏观量进行通信,降低了通信所占的比重,缩短了通信时间,提高了加速比和效率.实验表明,在4 096个计算核上依然有良好的加速比和效率. 相似文献
269.
将高超声速飞行器双重不确定性因素建模为未知干扰输入项,针对状态演化方程和量测方程含有不同未知干扰输入的高超声速飞行器控制系统状态估计问题开展研究,提出一种基于自适应方差极小化的递推状态估计器(Adaptive variance minimization based Recursive Estimator, AVMRE)。首先建立了状态估计递推滤波器模型,实现滤波误差中的量测未知干扰解耦,之后引入自适应调整因子刻画状态未知干扰并推导了最小上界估计误差协方差矩阵,最后,基于最小方差估计准则设计了滤波器中的量测增益反馈矩阵。以外部突风和传感器故障为例,受内外部双重不确定性因素影响下的高超声速飞行器仿真实验验证了本文算法的有效性,与相关算法的仿真对比反映了本文算法的优越性。 相似文献
270.