柔性关节空间机械臂的自适应滑模控制

探究一类时滞柔性关节空间机械臂鲁棒自适应滑模控制问题。针对该种空间机械臂具有强非线性特点，同时考虑系统的未建模动态与扰动以及时滞影响，提出一种新的鲁棒自适应滑模控制器。基于Lyapunov-Krasovskii泛函和线性矩阵不等式等凸优化方法，给出滑动模态的鲁棒渐近稳定条件，并证明系统状态在有限时间内到达滑模面。最后，三组仿真校验表明了所设计的控制器可行。     

月球采样机械臂系统设计及试验验证

在对月球采样返回任务需求及探测器系统任务剖面进行分析的基础上，设计并研制了一种轻量化、大负载、高精度、宽采样范围月球采样机械臂系统。该系统主要由4自由度机械臂及两种不同采样形式的末端采样器组成，可对不同指定区域浅层月壤进行铲、挖、浅钻等多形式采集。在综合考虑机械臂系统器上布局的基础上，基于运动学模型对采样机械臂的可达采样区域进行仿真分析，提出采样机械臂月面采样策略。基于等尺寸着陆器模拟平台，开展了针对3种不同密实度模拟月壤的采样试验，采样试验结果表明在可达采样空间内，采样机械臂对不同密实度月壤均具有较好的适应性，最大采样深度可达30 mm，最大单次采样量可达270 g，单次采样时间小于2 min。     

嵌入式系统在电气控制中的尝试

本文综述了嵌入式系统及其发展和在工业控制中的应用 ,提出在电气控制中应用的设想     

Red Hat Linux 9．0中的NAT设计与实现

Internet为Linux的发展提供了坚实的物质基础，作为开放式操作系统的代表，Linux在信息化建设中具有不可替代的位置。文章介绍了NAT技术的定义、用途、工作原理和在Linux-2．4环境下实现NAT的方法，讨论了NAT技术的不足之处，指出其不能适用的范围，从而有效的解决了IP地址严重不足的问题。     

沙迪克三光--模具制造的专业伙伴--专访苏州沙迪克三光机电有限公司董事长包志书先生

三月的苏州花红柳绿、春意融融 ,但我们无暇领略小桥、流水、人家的水乡风情 ,直奔苏州高新技术园区。坐落在园区中心地段的苏州沙迪克三光机电有限公司就是我们此次苏州之行的访问对象 ,宽敞明亮的厂房、整齐有序的装配线、统一着装的员工和好客的主人预示着我们将会有一次愉快和轻松的采访。颇有学者风范、侃侃而谈的包志书董事长向我们说起电加工行业的龙头老大———沙迪克三光的昨天、今天和明天。     

基于气体射流的气液两相流动减阻特性

为了明确射流表面减阻特性,基于气液两相流动原理,建立具有射流功能的气液两相流动减阻计算模型,采用数值计算方法,通过RNG k-ε湍流模型对射流表面不同射流方向角、以及不同气体射流速度情况下的流场进行数值模拟及实验验证,分析气体射流对壁面黏性阻力、减阻率及流场的影响,研究气体射流的气液两相的减阻特性。结果表明:气体射流表面能够减小壁面黏性阻力,具有较好的减阻效果;四种射流方向角下,射流表面减阻率均在气体射流速度为5m/s时达到极大值,并且当射流方向角在xoz平面为-30°时,减阻率最大,为7.18%;数值模拟的减阻率效果略高于实验结果;气体射流的气液两相流动对壁面边界层进行了有效控制,减小了壁面的黏性剪应力和雷诺应力,导致壁面的黏性阻力减小,使得射流表面具有减阻性能。     

恒速偏频/机抖激光陀螺惯导系统半实物仿真

提出一种恒速偏频/机抖激光陀螺惯导系统方案。用一个不随偏频机构旋转 的机抖激光陀螺,改善恒速偏频激光陀螺惯导系统在偏频旋转轴方向的载体角速度测量 精度。给出了偏频旋转轴方向等效陀螺采样值的计算方法和关键结构参数标校方法;分 析了纯惯导的系统误差特性,在初始对准卡尔曼滤波模型中,增加了偏频旋转轴方向的 陀螺漂移以及耦合偏差造成的等效北向陀螺漂移作为误差状态。恒速偏频/机抖激光陀 螺惯导系统的半实物仿真实验结果表明：在静基座条件下,初始对准10min 后,方位角收 敛到10″ （1σ） 内; 初始对准20min 后, 纯惯导4h, 北向和东向位置误差最大值均小于 200m。     

模型开发在型号软件研制中的应用研究

针对模型开发技术的技术特征,通过对模型开发方法中的模型建模、模型模拟、模型仿真及模型覆盖分析等技术的研究,结合型号软件工程实践,对模型开发在型号软件研制中的应用在体系、过程及文档方面面临的问题进行了分析,从与现有体系规范及研制过程的符合性集成、模型软件测试鉴定以及与其他软件研制方法融合等方面,提出了与型号软件研制要求相符合的基于模型的开发过程方法,并介绍了方法的应用情况和前景。     

基于新的经验关联公式的γ-Re_θ转捩模型在高超声速流动中的应用

为提高γ-Reθ转捩模型在高超声速流动下的转捩预测精度,参考部分高超声速风洞的实验数据对该模型进行改进,在原始经验关联公式的基础上提出了转捩动量厚度雷诺数基于马赫数、湍流度、压力梯度因子的经验关联公式;选取高超声速平板绕流、高超声速圆锥绕流等算例对提出的经验关联公式进行了验证,并将原始经验关联公式和提出的经验关联公式计算得到的重要参数进行对比,分析了提出的公式的作用机理。结果表明:基于低速不可压流动经验关联公式的γ-Reθ转捩模型在高超声速流动中计算得到的流场中Reθt分布偏低(一般只有真实值的40%~60%),进而导致边界层内Reθt偏低而过早达到转捩触发准则,与实验值相比所预测的位置可能提前10%(以参考长度为基准)甚至更多。新的经验关联公式有效地改善了这一问题,计算结果与实验值符合得更好。     

一种基于Internet的在线考试系统

系统以Dreamweaver 8.0和Access 2003为开发工具,采用ASP网络技术,开发基于Internet网络的在线考试系统,实现了题库管理,智能组卷,学生在线考试和试卷分析评阅等功能。