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891.
Grasping Strategy in Space Robot Capturing Floating Target 总被引:3,自引:3,他引:0
When the space robot captures a floating target, contact impact occurs inevitably and frequently between the manipulator hand and the target, which seriously impacts the position and attitude of the robot and grasping security. “Dynamic grasping area” is introduced to describe the collision process of manipulator grasping target, and grasping area control equation is established. By analyzing the impact of grasping control parameters, base and target mass on the grasping process and combining the life experience, it is found that if the product of speed control parameter and dB adjustment parameter is close to but smaller than the minimum grasping speed, collision impact in the grasping process could be reduced greatly, and then an ideal grasping strategy is proposed. Simulation results indicate that during the same period, the strategy grasping is superior to the accelerating grasping, in that the amplitude of impact force is reduced to 20%, and the attitude control torque is reduced to 15%, and the impact on the robot is eliminated significantly. The results would have important academic value and engineering significance. 相似文献
892.
介绍一种以线性调频半导体激光为光源的衍射光栅干涉仪。激光与光栅上衍射的±1级衍射波会合,由于有光程差而发生光拍频,测量拍频信号的相位移则可测得光栅的位移。设计了一种克服激光波长漂移和空气折射率变化影响的对称差动光路,使这种方法达到实用化的程度,分辨力达到纳米级。此外,还介绍了应用于接触干涉仪的实验情况。 相似文献
893.
刘奎 《南京航空航天大学学报》1998,30(3):300-305
首次提出了在烧结型金刚石工具的制造中引入热处理的新工艺,并系统地研究了淬火温度、淬火时间及回火温度等热处理工艺参数对热压烧结型铁基金刚石圆盘锯节块及其胎体材料机械性能的影响,同时对经热处理的铁基金刚石圆盘锯节块在石材旺苍红上进行磨损试验研究。试验结果表明,热压烧结型铁基金刚石圆盘锯节块胎体热处理的最佳工艺参数为:淬火温度为760~790℃、淬火时间为3.5min、回火温度为245~315℃;经热处理后铁基金刚石圆盘锯胎体及节块的强度、硬度等机械性能有显著的提高,热处理也能明显改善铁基金刚石圆盘锯节块的耐磨性能。这说明将热处理工艺用于烧结型金刚石工具的制造中是切实可行的。 相似文献
894.
Both the Capon and APES estimators can be shown to belong to the class of matched-filterbank spectral estimators and can be used to obtain complex spectral estimates that have more narrow spectral peaks and lower sidelobe levels than the fast Fourier transform (FFT) methods. It can also be shown that APES has better statistical performance than Capon. In this paper, we address the issue of how to efficiently implement Capon and APES for spectral estimation 相似文献
895.
896.
897.
针对运载火箭姿态系统跟踪问题,考虑干扰、执行器故障和模型不确定因素的影响,设计了一种基于自适应神经网络的非线性容错控制律。该控制算法结合了连续的终端滑模控制,径向基神经网络和自适应控制方法。首先,基于滑模控制理论,设计了一种快速终端滑模面,保证系统跟踪误差能够在有限时间收敛至零。然后,在终端滑模面基础上,提出了一种基于自适应径向基神经网络估计的终端滑模控制律。利用自适应参数的神经网络逼近系统参数并提高抗干扰性能,采用平滑连续控制策略消除了终端滑模中的颤动现象。通过李雅普诺夫的分析方法证明了闭环系统的收敛性和全局稳定性。采用数值仿真,验证了提出的基于自适应径向基神经网络的终端滑模控制律具有较好的跟踪性能和精度。 相似文献
898.
高庆 《长沙航空职业技术学院学报》2008,8(3):72-76
汶川大地震这场罕见的灾难,给人们留下了悲壮的集体记忆,这场灾难毁灭了许多美好,同时也给了人们很多反思,在这场灾难中所体现出来的中华民族的人文精神,是值得人们永存的宝贵财富。 相似文献
899.
在利用BACTM法对高性动性能飞机尾旋预测中,首先要求解平衡解,为此需要使用静态,强迫振荡天平气动模型和旋转天平气动模型,而在两气动模型转换过程中,常常遇到难找或不断得到平衡解的问题,针对这一问题,利用同伦法对气动模型进行处理,有效地了解决了该问题,同时,结合某战斗机进行了有关尾旋的计算和预测,结果表明,所提出的方法是可靠和切实可行的。 相似文献
900.
本文通过多媒体“金属切削刀具”CAI课件的开发实践,论述了CAI课件在教学中的重要作用,阐述了CAI课件的制作方法和具体实践过程。 相似文献