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混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对结构较复杂的椭球形壁面,提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人,一类为框架移动式,实现沿壁面经线(纵向)的攀爬运动;另一类为浮动的轮轨驱动式,实现沿壁面纬线(横向)的运动,二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构,分析了它的工作原理,根据工作环境的几何特征并结合DH法,对复杂约束环境下,机器人的横向运动进行了运动学分析,并进行了样机实验,结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态。 相似文献
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根据脉冲多普勒雷达信号处理的相参性要求,提出以相位控制为基础的多普勒干扰信号产生方法.针对单通道采样结构的数字射频存储器,给出利用希尔伯特变换产生多普勒信号的数字算法.在Matlab中对多普勒干扰效果进行了仿真,对其FPGA实现方式进行了优化设计,结果表明了该算法的有效性和可实现性,最后对利用数字射频存储器实施多种多普勒干扰进行了研究. 相似文献
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以具有终端落角和落速约束的小升阻比短距滑翔高超声速再入打击飞行器为研究对象,通过引入弹道调整段来实现对飞行器的初步大幅度减速,并使其满足中末制导交班条件,以解决飞行器捕获目标后难以直接对其进行定向定速打击的问题。首先设计了一种变角偏差反馈系数的偏置比例制导律,解决了末端攻击段弹道下压困难以及导引头视场稳定跟踪等问题。在此基础上,建立了一种基于攻角和弹道倾角估计的末端减速指令生成方法,有效解决了基于理想速度曲线减速控制方法精度不足的问题。因此,数值仿真结果表明该制导方案能够有效控制飞行器终端落角和落速,并具有较高的制导精度。 相似文献
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由电子对抗产生的威胁电磁环境是当今电磁环境日益复杂的根本原因,电子对抗对用频装备的影响同时取决于干扰技术和干扰战术两大因素.以导弹武器的威胁电磁环境适应性为例,重点围绕威胁电磁环境量化表征与逼真构建,抗干扰指标、抗干扰性能试验与评估等方面,对威胁电磁环境适应性试验与评估技术进行全面阐述. 相似文献