多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真）,仿真结果校验了上述方法的有效性。     

水系统装置扬程的计算及泵的选型分析

为了提高水系统中水泵的实际运行效率和扬程利用率,降低发动机试验成本,减少能量浪费,以某型发动机台架试验水系统为研究对象,综合考虑了装置静扬程、管路的各种局部损失和沿程损失开展装置扬程的计算。同时根据水系统所需的装置扬程、流量及其变化规律,从泵的参数及其特性曲线入手,进行泵的选型分析,确定合适的泵的类型、台数及连接方式。通过水系统装置扬程的计算和泵的选型分析,结合泵带来的能效利用、工程投入和运行费用等因素,可在满足发动机试验需要的同时实现经济利益最大化,为今后类似水系统工程的设计提供借鉴和指导。     

超硬铝合金整体精车加工成型壳体及其轴压稳定性研究

本文首先简要讨论了飞行器壳体采用超硬铝合金材料、整体精车加工成型设计出优点，它对小尺寸再入飞行器设计有重要意义和应用价值。接着对超硬铝合金ＬＣ４整体精车加工成型壳体进行较详细的研究。给出了六个试件的轴压试验结果，并用小样件统计方法进行了统计分析。试验结果表明：与过去试件的试验结果相比，临界应力系数提高近一倍。散布度明显减小。对临界应力系数给出的强度变差系数值和概率下限值可供设计使用。     

2005莫斯科航展单元1——莫斯科航展上演军火秀：俄国制造魅力无限

第7届莫斯科国际航空航天博览会（MAKS-2005）于2005年8月16日莫斯科时间上午10时在莫斯科郊外的茹可夫斯基城开幕．历时6天．共有来自40多个国家和地区的610家公司参加．参观者达80多万人，与前6届航展相比．本届航展的规模．质量、商业效益都大为增加，许多国家的政要亲临航展现场，显示莫斯科航屉的国际影响力日增。最值得注意的是，部署在英国基地的美国驻欧空军第2次向莫斯科航展伸出橄榄枝．派出包括B-1B轰炸机和C-17A运输机在内的10架飞机参展，F-16战机还在航展期间进行飞行表演。俄国际问题专家认为．美国热心参与莫斯科航展．一方面是为了缓和俄罗斯对北约东扩的担忧，一方面是希望牵制最近因举行联合演习而升温的中俄军事合作关系。[编者按]     

振动流化床喷雾造粒中颗粒成长机理的研究

在间歇操作的振动流化床中，实验研究了喷雾造粒的颗粒成长机理以及流化速度、进风温度、料注伽料速度、初始物料颗粒尺寸大小对造粒的影响。     

圆柱度误差最小区域评定方法述评

本文简介圆柱度误差评定的常用数学模型，并对用最小区域法评定圆柱度误差的几种近似方法及其优缺点展开讨论。     

材料非线性有限元分析的一种有效方法——预测割线刚度变刚法

 材料非线性有限元增量解法中如何减少加载次数,保证精度是两个重要的问题;而误差估计也是与之密切相关的问题,特别是对每次加载不进行迭代的增量变刚法。本文针对这些问题提出预测割线刚度变刚法。     

ADS数据的处理和显示

基于航空卫星通信的飞行监视,即自动相关监视（ADS）,是航空卫星移动业务（AMSS）通信应用新领域,是建立在航空卫星通信基础上的一种新的飞行监视技术。该文介绍了基本ADS报告信息电文的组成及各部分的含义,着重阐述将所收到的ADS数据进行处理,并以直观易懂的表格及图象形式显示出来,便于确切地知道飞机的四维位置（纬度、经度、高度和时间）。     

一种有效的消波装置

对无限长渠道中小振幅入射波通过两块间距为ｌ,透水性能不同的多孔透水板的反射和透射进行了研究。应用分离变量法得到了反射波和透射波的波形。结果表明,当ｌ为入射波半波长的倍数时,反射波和透射波振幅最大,消波效果差,最佳消波率为５０％。当ｌ为入射波１／４波长加半波长的倍数时,反射波和透射波振幅最小,消波效果好,最佳消波率大于５０％。此外,还得到了无反射波的条件。