机器人铣削加工动态变形误差预测与在线感知

航天舱段零件的机器人铣削加工中,强激励铣削力作用下的动态加工变形是影响加工精度的重要因素,复杂工况下动态误差的离线理论预测难以准确反映实际变形误差。为此,考虑加工过程中复杂工况下不确定性因素对动态变形误差的影响,本文提出了融合在线测量位姿、力数据的动态误差预测方法。首先,建立动态变形误差理论预测模型,引入加工误差预测偏差项;其次,结合有限实验数据对预测偏差的影响因素进行主成分分析(PCA),提取信息贡献率大的主成分作为特征向量,利用支持向量机(SVM)建立预测偏差关于特征向量的动态误差预测回归模型;最后,构建基于机器人关节位置和切削力测量数据的加工动态误差预测模型,实现动态误差在线感知,为加工精度控制提供数据基础。     

《大唐华章》的歌舞盛宴

《大唐华章》大型舞剧以表现盛唐时期的社会生活画卷为主要内容，从民间、宫廷、对外交流三个层面，展示当时第一大强国的泱泱大气和辉煌景象，并以此衬托当今中国的繁荣和富强。     

宽带网络接入方式的分析

从实用的角度来看，目前对于家庭用户以及部分小企业来说，最实际和最合算的接入方式恐怕是ISDN和ADSL了。前者作为一种过渡方式，还是能从一定程度上解决Modem传输率慢的痼疾，同时也不是很贵。而ADSL作为目前比较先进的接入方式。将逐渐成为国内宽带接入的主流。虽然Cabe Modem上,网目前还会因高昂的费用无法得到更大范围内的普及，但其发展前景，特别是光纤传输方式无疑是宽接入最终的方向，至于STB顶盒上网，的确只是为目前打算用电视机上网的用户而准备的，还是期待它成熟的替代品出现的好。     

直译与意译的历史渊源

直译与意译是中外翻译界长期争论的一个问题。由于人们看待这个问题的角度不同，这场争论至今尚无定论。回顾了中外翻译史不同时期内，翻译学家根据自己对翻译的不同理解而展开的论战，指出走融合不走极端，已成为现代翻译的趋势。     

基于Faster-RCNN 的机场跑道异物识别定位技术研究

针对机场跑道异物(FOD) 识别检测，分析了机场跑道环境特性，建立了针对机场FOD图像识别数据库， 提出了一种基于Faster-RCNN 的机场跑道异物识别定位系统，通过无人机系统对机场跑道进行图像采集，运用 Faster-RCNN 算法框架完成异物种类识别，并结合无人机地理位置信息进行位置换算求解，得到机场FOD 的 类别信息和位置信息。经验证，该系统可高效完成机场FOD 检测识别及定位任务。     

过氧化氢单组元推力室最新发展

近来有一种趋势,即重新评估那些有利于环境保护和便于使用维护的推进剂,过氧化氢就是其中之一。它的一些独有的特点使之具有很多用途.它有良好的储存性能,高的密度比冲,作为单组元推进剂,其分解产物为过热水蒸汽和氧气.过氧化氢作为单组元推进剂在五六十年代广泛用于反作用控制系统和驱动涡轮的气体发生器系统.虽然大部分生产设施在七十年代末、八十年代初被闲置,但到目前为止,仍有一些过氧化氢装置在被生产和使用.本文着重描述了以过氧化氢为推进剂的一些装置和其应用范围,提供了相关的试验数据.所用的过氧化氢推进剂是由几个大的推进剂生产厂商提供的.General Kinetics 公司还完成了确定过氧化氢装置寿命标准的试验,并给出了九种不同装置的性能数据.这些装置从推力仅13N 的推力室,直至用于4.45kN 双组元发动机上的气体发生器装置.试验表明,单个装置的寿命超过了6000s。     

Adaptive nonlinear guidance law considering control loop dynamics

A new adaptive nonlinear guidance law is proposed here. The fourth order state equation for integrated guidance and control loop is formulated taking into consideration the target uncertainties and control loop dynamics. The state equation is further changed into the normal form by nonlinear coordinate transformation. Using the normal form of state equation, an adaptive nonlinear guidance law is proposed to compensate for the uncertainties in both target acceleration and control loop dynamics. The proposed law adopts the sliding mode control approach with adaptation for unknown bound of uncertainties. The present approach can effectively solve the existing guidance problem against target maneuver and the limited performance of control loop. We have provided the stability analyses and performed simulations comparing favorably our approach to the state of the art.     

GNSS-Reflectometry: Forest canopies polarization scattering properties and modeling

Nowadays, GNSS-Reflectometry (GNSS-R) can be a new promising remote sensing tool in the ocean, snow/ice and land surfaces, e.g., vegetation biomass monitoring. Although GNSS-R provides a potentially special L-band multi-angular and multi-polarization measurement, the theoretical vegetation scattering properties and mechanisms for GNSS-R are not understood clearly. In this paper, the GNSS-R vegetation polarization scattering properties are studied and modeled at different incidence angles (specular direction). The bistatic scattering model Bi-mimics is employed, which is the first-order radiative transfer equation. As a kind of forest stand, the Aspen’s crown layer is composed of entire leaves, and its parameters in Mimics handbook are used as model input. The specular circular polarizations (co-polarization RR and cross-polarization LR) are simulated. For cross-polarization, the received polarization is assumed as a linear (horizontal and vertical) polarizations and ±45° linear polarizations. Therefore, the HR VR, +45R and −45R polarizations are simulated here. Contributions from different scattering components at RR, LR and VR polarization are also presented. For co-polarization, it is large in the whole specular angles (10–80°). The scattering trends of the other cross polarization (HR, LR, +45R and −45R) are a little similar when compared to the RR and RV. Therefore, the RHCP and V polarizations are more favorable to collect the reflected signals. The trunk heights and crown depths do not affect the scattering trends of RR, RV and RL, while the trunk height has some effect on the scattering amplitude of different polarizations. The azimuth angle has more effects on RR, RL and RV scattering, especially in lower than 50°. The observation angles and polarization combinations are extremely important for GNSS-R remote sensing.     

服从任意分布的部件可用度快速计算方法

工程中通常认为电子产品故障密度和修复服从指数分布，但是现代的航空和航天系统使用部件，并不总是指数分布，指数分布部件构成的系统也并不一定服从指数分布。文中提出了故障密度和修复密度任意分布的部件可用度快速计算方法，并且以故障密度和修复密度服从常用分布情形，即指数分布、正态分布、对数正态分布和威布尔分布情形，分析了任意分布部件可用度的变化规律，所提出的方法，便于工程实际应用。     

液体火箭发动机钎焊、扩散焊质量检测技术研究

现代液体火箭发动机的推力室钎焊身部、发生器钎焊身部及游机推力室钎焊身部均是在高温、高压环境下工作，采用波纹板和铣槽式结构，而这种结构的钎焊和扩散焊的焊接质量直接关系到产品的承压强度及冷却效果。因此，对钎焊和扩散焊的质量检测尤为重要。着重讨论了对波纹板结构和铣槽结构的钎焊、扩散焊质量采用不同无损检测方法进行检测时，方法的可行性和存在的问题，并给出不同方法对产品的可检测性结论。