下肢康复机器人动力学建模约束违约抑制

U-K理论为获得约束多体系统的解析动力学方程提供了新的理念,但由于数值近似和截断误差等因素的影响,动力学方程在位置和速度层面上存在约束违约。Baumgarte约束违约稳定法（BSM）通过约束修正得到稳定的动力学方程。然而,Baumgarte参数的选择通常涉及一个试错过程,可能会出现失效的仿真结果。为此,利用经典的四阶Runge-Kutta法研究了Baumgarte参数选取问题,创建了基于BSM修正后的U-K理论的机器人系统解析动力学方程。以下肢康复机器人为研究对象仿真分析,结果表明:利用所提方法可以有效抑制约束违约,关节角度误差控制在-5×10-3（°）~5×10-3（°）范围内;关节角速度误差控制在-2×10-4~2×10-4 rad/s范围内;机器人末端执行器运行轨迹能够很好地贴近系统预定的目标。      

飞机超低空牵引空投动力学响应研究

当飞机进行超低空牵引空投(Super low attitude parachute extraction system,SLAPES)时,货物在货舱内移动,导致飞机质心位置、转动惯量以及绕质心的气动力矩都有显著的变化,飞机可能变成静不稳定的。本文从理论力学和飞行力学的基本原理出发,以飞机的质心作为参考点,分别建立了重物在货舱内静止,被牵引伞牵引和最后在货舱内移动的整个过程中飞机响应的数学模型。通过对重物的不同质量、牵引伞不同牵引比和不同的开伞过程时间条件下的仿真,得到货物质量、牵引比和开伞过程对整个空投的影响。     

热压工艺在Cf／SiC复合材料制备中的应用

探讨了热压工艺 (HP)在常压浸渍裂解 (PIP)制备 Cf/Si C复合材料制备过程中的应用 ,认为热压浸渍裂解工艺 (HP-PIP)既可以改善碳纤维与基体 Si C之间的界面 ,又可以提高材料的致密度 ,使材料内部的空隙减少或消失 ,同时使孔隙排布均匀 ,从而使材料的性能有了大幅度提高 ,其强度由原来的 2 90 MPa提高到 5 40 MPa,并且可重复性很好     

铝合金燃油-液体热交换器制造技术

分析了燃油———液体热交换器的结构特点及翅片成形和芯体焊接难点,重点介绍了翅片成形和芯体盐浴钎焊工艺方法及获得的技术经济效果。     

模具CAPP系统

介绍了汽车冷冲压模具行业工艺水平现状和传统CAPP系统特点，以及冷冲压模具厂工艺设计管理模式；分析研究适应于现代汽车模具制造业的模具CAPP系统。     

JSF的STOVL型别推进系统的设计竞争

洛克希德·马丁公司和波音公司的团队终于得到根本不同的概念 ,以应对依据STOVL需求给出的挑战。波音的X - 32B采用直接升力系统 ,而洛克希德·马丁的X - 35B采用附加一台安装在垂直方向的小型升力风扇 ,提供除发动机推力变向以外的增加升力。洛克希德·马丁公司和波音公司都完成了JSF概念论证阶段 ,二者的投标都优于军方需求 ,但洛克希德·马丁公司在更多领域里有擅长 ;波音公司的STOVL型别方案被认为比洛克希德·马丁公司的方案具有较高的风险。洛克希德·马丁公司的增加升力风扇方案胜过波音的直接升力设计 ;发动机技术、飞控软件和发动机 (含其矢量推力喷管 )设计一体化 ,对获得成功是重要的 ;而波音公司采用直接升力 ,作为短距起飞和垂直着陆 (STOVL)推进系统的决定 ,是它的JSF项目投标不成功的主要弱点。     

气体燃料组分变化对SG2-6A燃气轮机燃烧室性能的影响

在北京燕山石油化工总公司东方红炼油厂的燃气—蒸气联合循环装置中,用Spey MK—202燃气轮机的核心机作为燃气发生器、燃料使用炼油厂工艺过程中产生的于气。于气由H₂（氢）、N₂（氮）、C₁（甲烷）、C₂（乙烷、乙烯）、及少量的C₃（丙烷、丙烯）,C₄（丁烷、丁烯）组成,其热值为8000Kcal/kg左右。spey发动机使用液体燃料,为掌握使用气体燃料改型燃烧室的性能,需做单管燃烧室的性能试验。      

判断主不平衡转子的方法

本文提出了一种通过在机匣上测量振动信号以判断主不平衡转子是压气机转子或是涡轮转子的方法,可供航空发动机进行本机平衡时使用,可省时、省钱。     

旋涡运动与湍流模型

本文力图将熟知的湍流大涡运动现象与湍流模型理论联系起来以减少模型理论中的经验关系。 在剪切流中以球的流体动力系数,分析确定了涡球的运动,并以此确定剪切流中的湍流剪应力。由此得到了一个二方程模型,方程中仅包含球的流体动力系数。 平板湍流边界层的实例计算表明,计算的速度剖面在整个边界层中都能很好地与实验符合。     

论定常不可压粘流的积分方程解法

本文对定常不可压粘性绕流积分解法中的涡量迭代过程、涡量边界条件的提法以及压强系数的计算等方面都作了改进,使数值解更易于稳定收敛并提高精度。为了验证本文的方法,对低雷诺数下的圆柱绕流进行了计算,结果表明计算效率是高的,迭代过程是稳定的。将本文方法推广到三维流动没有原则上的困难。