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192.
193.
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针对工业机器人应用于飞机零部件自动钻孔时各项误差累积造成制孔精度差的问题,提出一种利用单应关系计算机器人驱动坐标三维偏差,以在线补偿机器人制孔精度的方法。首先利用外部测量设备建立机器人制孔系统中各坐标系关系;在标定阶段,通过以一定倾斜角度固联于机器人末端的相机拍摄一幅安装于制孔工作平面上与刀轴正对的平面标定板图像,并据此完成基于单应变换的手-眼关系标定;在实际制孔过程中,机器人在测距传感器及相机的辅助下,从基准孔理论坐标对应的姿态,不断调整至基准孔正上方理想位置,通过手-眼关系计算基准孔实际位置对应的机器人驱动坐标,然后根据一组基准孔的机器人三维驱动误差,计算三维驱动误差变换矩阵,据此获得这组基准孔邻域范围内各待钻孔的机器人驱动坐标补偿量,从而实现待钻孔定位误差补偿。以飞机结构实验件为对象进行了模拟制孔验证,实验结果表明,补偿前待钻孔三维综合定位误差和法向误差测量值范围分别为2.28~2.85 mm和2.09°~3.93°,平均为2.55 mm和3.30°,补偿后制孔最大误差分别不超过0.30 mm和0.21°,满足自动制孔位置精度要求。 相似文献
195.
196.
The high flux of cosmic rays onto the unshielded surface of Mars poses a significant hazard to the survival of martian microbial life. Here, we determined the survival responses of several bacterial strains to ionizing radiation exposure while frozen at a low temperature characteristic of the martian near-subsurface. Novel psychrotolerant bacterial strains were isolated from the Antarctic Dry Valleys, an environmental analogue of the martian surface, and identified by 16S rRNA gene phylogeny as representatives of Brevundimonas, Rhodococcus, and Pseudomonas genera. These isolates, in addition to the known radioresistant extremophile Deinococcus radiodurans, were exposed to gamma rays while frozen on dry ice (-79°C). We found D. radiodurans to exhibit far greater radiation resistance when irradiated at -79°C than was observed in similar studies performed at higher temperatures. This greater radiation resistance has important implications for the estimation of potential survival times of microorganisms near the martian surface. Furthermore, the most radiation resistant of these Dry Valley isolates, Brevundimonas sp. MV.7, was found to show 99% 16S rRNA gene similarity to contaminant bacteria discovered in clean rooms at both Kennedy and Johnson Space Centers and so is of prime concern to efforts in the planetary protection of Mars from our lander probes. Results from this experimental irradiation, combined with previous radiation modeling, indicate that Brevundimonas sp. MV.7 emplaced only 30?cm deep in martian dust could survive the cosmic radiation for up to 100,000 years before suffering 10? population reduction. 相似文献
197.
基于组合优化算法的临近空间飞行器轨迹优化 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种临近空间飞行器轨迹优化方法,利用基于支持向量机与遗传算法的组合优化算法,解决多约束条件下的高效轨迹优化问题。首先,建立临近空间飞行器轨迹优化数学模型。然后,通过参数化方法和惩罚函数法将轨迹优化问题转化为约束参数优化问题。在此基础上,提出一种求解无约束参数优化问题的组合优化算法,通过支持向量机对遗传过程中产生的种群进行分类,提高基本遗传算法的计算效率,结合轨迹优化数学模型,给出轨迹优化算法。最后,以临近空间飞行器航程最远轨迹优化问题为例,进行数学仿真分析。仿真结果表明,针对给定的算例,文中提出的方法与基于基本遗传算法的轨迹优化方法相比,计算效率显著提高。 相似文献
198.
针对倾斜转弯(Bank-to-turn, BTT)飞行器俯冲段制导与控制系统设计中存在的强耦合、强非线性问题,研究考虑通道耦合因素的制导与控制一体化设计方法。首先建立了考虑控制通道间耦合因素的三维制导与控制一体化设计模型,在模型中引入不确定性因素,采用连续非光滑控制理论对三维块系统设计非光滑扩张状态观测器(Non-smooth extended state observer, NESO)进行观测补偿,然后结合反步法与块动态逆方法设计可以保证有限时间收敛的制导与控制一体化算法,并严格证明了带有扩张状态观测器的级联系统是全局有限时间稳定的。提出的方法适应强耦合BTT飞行器存在扰动情况下的快时变控制需求,通过仿真校验该方法可行、有效。 相似文献
199.
200.
用热重(TG)及微商热重(DTG)研究了不同配比PU/P(MMA-EA)互穿体系在氮气气氛、不同升温速率的热分解反应过程。根据PU/P(MMA-EA)热解DTG曲线特点,将其热解过程分为两个阶段,用Kissinger法计算三种试样两个阶段的动力学参数,PU/P(MMA-EA)配比100/0,90/10,70/30在第一阶段活化能分别为114,102,88kJ/mol,在第二阶段活化能分别为153,223,218kJ/mol。用Ozawa法求得各阶段的平均活化能与Kissinger法计算结果一致。用积分法结合34种动力学函数判断该体系热分解的机理函数,并给出了结果。 相似文献