基于增量式路标表观学习的移动机器人定位

在全景图像中,机器人参考定位的路标表观受到畸变、观察视角、路标尺度变化以及环境亮度的影响,致使基于全景视觉的机器人自主定位存在着许多难点有待解决.提出增量式的路标表观学习方法,准确估计路标的表观变化,并为基于粒子滤波的机器人定位过程提供准确的观测信息.增量式路标学习过程利用增量式概率主元分析为理论工具,将不同视角的路标表观的主元特征表示成不断自主更新的特征基底,为计算观测量与路标真实表观的相似度提供了实现途径和理论依据.该学习算法能够被集成到带有重采样的贯序权值采样粒子滤波算法过程中,实现了全景视觉机器人的精确自主定位.实验结果表明:该算法的定位误差小,计算量小,执行效率高,对全景图像中的各类干扰均不敏感.     

两端缩径发动机壳体整体旋压成形工艺研究

通过分析某型号发动机壳体成形难点,结合我所生产实际情况,制定出新的两端缩径旋压成形工艺,即分段分模旋压成形方式,最后通过小批量生产试验验证了该工艺具有可行性和可靠性,为将来制定生产性工艺奠定了基础,也为其它类似结构发动机壳体旋压工艺的制定提供了借鉴。     

弹性变形对柔性飞艇气动特性的影响

设计加工具有相同几何外形的刚性飞艇模型和可变内压的柔性飞艇模型,并进行了低速风洞实验。研究了内压变化对柔性模型阻力和俯仰力矩特性的影响,比较了柔性模型和刚性模型气动特性的差异。实验结果表明,随着内压的增加柔性模型的阻力呈下降趋势;对于具有相同几何外形的柔性和刚性模型,柔性模型的阻力明显大于刚性模型;刚性模型的尾翼对俯仰力矩的影响较大。     

宇航用元器件锡晶须生长研究

通过分析锡晶须的研究历史,将锡晶须的研究归结为三个阶段:早期对锡晶须现象的研究、锡晶须生长机理的研究和减缓锡晶须生长方法的研究。比较了锡晶须长度及密度的测量方法。总结了目前抑制锡晶须生长的方法:在不同基底材料上采用不同厚度镀锡层;使用Ni、In等阻挡层;对镀层表面进行热处理和回流处理;避免使用纯锡镀层,镀层合金化;在镀层表面覆盖保形涂层。     

基于边缘区域增长法的飞机图像目标分割研究

对边缘区域增长算法进行了理论分析,介绍了用边缘区域增长法对飞机图像进行目标分割的主要步骤,并将该算法对飞机图像进行目标分割的效果与Otsu算法进行了对比。结果表明,该算法所分割的图像目标边缘和实际目标边缘一致性较好,边界精确、清晰。     

一个有理递归序列解的稳定性条件研究

方程xn 1=(a bx2n)/(c x2n-k),a,b,c∈[0,∞),a b>0,n,k∈{0,1,2…}的解有很多有意义的性质.Li证明了当a相似文献   

企业利益相关者激励机制的构建——基于对“股东至上”理论的质疑

当各种主流企业理论没有充足的理由证明企业的所有权应该全部归企业股东所有时,西方学者在20世纪60年代开始了企业利益相关者理论的研究。纵观利益相关者理论在国内外的研究成果,不难发现,利益相关者对企业发展有着不可忽视的重要影响。为了提高企业的综合竞争能力,企业应该对其资本市场的利益相关者、产品市场的利益相关者以及组织中的利益相关者设计出有效的激励机制,让企业中的各方利益相关者一起为实现企业的战略目标而共同奋斗。     

加强馆员队伍建设推动读者服务工作

通过分析当前高职高专院校图书馆发展现状以及图书馆现有人员队伍的状况,提出了加快图书馆队伍建设推动读者服务工作必须树立馆员的职业道德,建立竞争及激励机制,引进高素质人才,加强对现有工作人员的培训等途径。     

几种主要陨石类型的Hugoniot参数

根据各类陨石的模式化学组成或矿物组成,采用比容叠加法计算了铁陨石,ＥＨ和ＥＬ群顽辉石球粒陨石,Ｈ,Ｌ和ＬＬ群普通球粒陨石这几种主要陨石类型的Ｈｕｇｏｎｉｏｔ参数,计算结果与已表的同灰型陨石的冲击波压缩数据一致。     

计算机确定CCD相机焦面的误差分析

在将ＣＣＤ安置于ＣＣＤ相机焦面的过程中,需要确定相当光光学系统的焦面位置,由于定焦过程中采用了计算机技术,将人为因素的影响降至最低,在测试设备,测量环境等因素成为影响测量精度的主要误差来源,对此,应用误差理论,按误差的作用类型分析进行了分析。