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341.
Cobot(Collaborative Robot)是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了并联Cobot的运动学模型,以及由行星轮系实现的差动机构的动力学模型和关节式并联Cobot的动力学模型.这种关节式Cobot模型具有不完全约束特性,可以实现人与机器人在同一作业空间合作,而不会伤害操作者.这种Cobot模型可推广应用于多关节Cobot,主要应用在大规模零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合. 相似文献
342.
并联机床的模态分析有着重要的意义。本文针对3—HSS型并联机床,利用大型有限元软件ANSYS,对此并联机床进行了模态分析,分别获得了该机床的低阶固有频率及其对应的振型图,通过振动动画,分析了六阶模态的振动规律,找到了机床的薄弱环节,为机床的结构设计和动力学分析提供了依据。 相似文献
343.
344.
温度漂移是影响超声波流量计测量精度的一个重要因素,本文从算法上提出一种不受其影响的数学模型,以使相应的硬件简单化.该方法已应用在超声波流量计中,收到了很好的效果. 相似文献
345.
346.
基于有限元法研究了典型10 m级直径贮箱箱底焊缝在双面对称补强、内表面补强及外表面补强三种情况下的内压承载性能。数值计算采用二维对称平面模型,考虑了筒段和短壳真实边界条件及焊缝对承载能力的影响,构建的考虑材料塑性的非线性数值分析模型准确地获得了贮箱箱底内外表面经向应力。结果表明:顶盖和瓜瓣焊缝区域是箱底的薄弱位置,使用内压下,双面对称补强的加强区内外表面经向应力差较小,结构均未进入塑性,单面补强的加强区内外表面经向应力差远大于双面对称补强,局部进入塑性,且外表面补强的加强区最大和最小经向应力差相对于内表面补强分别增加了9.7%和27.2%,变形不协调;设计内压下,箱底内外表面均有局部进入塑性,材料塑性对内外表面经向应力差有一定的缓解作用,能够显著缓解内外表面应力差造成的附加弯矩;双面对称补强优于内表面补强,内表面补强优于外表面补强,单面补强易产生附加弯矩,不利于箱底的均匀承载和变形协调。该研究结果指导了大直径贮箱箱底结构的优化设计。 相似文献
348.
349.
为了解航空发动机双转子的动力学特性,搭建了轴段可调节式双转子结构动力特性模拟试验台,其主要包括高速电机、
低压转子、高压转子、模拟盘、支架、齿轮箱、基座等。采用有限元法和变换哈默斯利算法相结合的联合仿真方法,对试验台进行了
临界转速的计算及优化;计算了双转子系统的稳态不平衡响应,分析了临界转速变化对转子系统振动特性的影响。结果表明:优
化后试验台前4阶临界转速与原型机实测临界转速的误差在5%以内,试验台能较好的模拟原型机动力学特性;优化后各轴承处
最大响应幅值中的最大值明显减小,试验台具有良好的振动特性。 相似文献
350.
针对机场空侧真实感三维场景建模的需求,提出一种采用机场地图数据库,在OpenFlight API支持下参数化生成机场空侧三维场景模型的方法。首先分析了AMDB数据库架构和数据构造;其次依据AIXM5数据交换标准,设计了针对机场空侧三维场景模型几何数据整合接口;然后提出了机场空侧三维场景模型的特征分类模型,并根据不同的分类设计基于OpenFlight API的场景树生成方法;最后通过实例构建了三维场景模型。该技术能够实现不同时候、天气情况下机场空侧三维场景的快速构建。 相似文献