Postcapture stabilization of space robots considering actuator failures with bounded torques

Space robotics is regarded as one of the most impressing approaches for space debris removal missions. Due to the residual momentum of debris, it is essential to stabilize the base rapidly after capture. This paper presents a novel control strategy for stabilization of a space robot in postcapture considering actuator failures and bounded torques. In the control strategy, the motion of the manipulator is not regarded as a disturbance to the base; in contrast, it is utilized to compensate for the limitation of the control torques by means of an inverse dynamical model of the system. Different scenarios where actuators are external mechanisms or momentum exchange devices have been carried out, and for actuator failures, both single- and two-actuator failures have been considered. Regarding to the performance of actuators, control torques are bounded. In cases that either single or two actuators have failed, the base can be stabilized kinematically when actuators are external mechanisms, but can only be stabilized dynamically when only momentum exchange devices are used. Finally, a space robot with a seven-degree-of-freedom manipulator in postcapture is studied to verify the validity and feasibility of the proposed control scheme. Simulation results show that the whole system can be stabilized rapidly.     

液体火箭发动机汽蚀管堵塞仿真研究

建立了某泵压式液体火箭发动机系统组件数学模型,在此基础上进行了发生器氧化剂汽蚀管堵塞的动态仿真计算。仿真计算结果表明:发动机涡轮转速在堵塞初始快速下降,之后下降变缓。     

技术文件的标准化管理

我公司航空产品型号多,技术难度大,各型号系列飞机生产过程中暴露出的技术质量问题比较多;各机型的研制周期短、工作量大、任务集中,有的型号即使是同一研制阶段,其技术状态也不完全相同,技术文件管理起来很复杂。技术文件管理工作在航空制造业中起着举足轻重的作用,管理的好坏直接关系到能否及时给顾客提供满意产品,关系到企业的经济效益,关系到企业在激烈的市场竞争中能否占有一席之地。为避免因技术文件管理不善影响飞机的研制工作。针对公司目前在技术文件管理方面存在的一些问题,提出一些改进建议和措施,组织公司所有技术科室和各生产单位工艺室,对技术文件进行清理、完善,对存在的问题进行整改,按照实施计划,逐步实现技术文件的标准化管理。     

高阻尼铝基复合材料的研究动向

回顾了传统阻尼合金的阻尼特征和近年来高阻尼铝基复合材料研究的最新进展,分析了高阻尼铝基复合材料的阻尼机制,由此提出了其设计准则.特别展望了铝合金/石墨和铝合金/锌-铝合金两类高阻尼铝基复合材料的应用前景.     

磁射流抛光中磁场的分析与设计

介绍了一种新型抛光技术——磁射流抛光中磁场对磁流变液粘度的影响,设计了相适应的磁场形式,重点分析了铁磁喷嘴头部形状对磁场的影响,并通过ANSYS有限元软件仿真了结构形状对磁场空间特性的影响。     

无人机飞行品质规范浅析

未来无人机的飞行品质规范应是面向任务的飞行品质规范,其出发点是要保证无人机的飞行品质能够顺利完成规定的任务.规范中除了有关无人机的动态特性,特别是有关稳定性和机动性要求之外,还应该对无人机的信息管理、环境感知等提出有针对性的要求.规范不但针对特定的任务科目提供了相应的飞行品质客观评定指标,而且针对特定的任务作业要素提供了评定方法.     

空舰导弹对舰队防空系统的突防概率计算

导弹对编队的突防能力一直是一个较难分析的战术技术指标,文中从事件分析和状态转移的新角度,运用多对多服务系统的理论方法,建立了典型舰队防空系统的杀伤效率模型和某型空舰导弹突防概率模型,分析了此型空舰导弹在编队防空系统下的突防能力.     

具有线性回归特征的多组实验结果对比分析方法的研究

研究试验参数变化情况下．具有线性回归特征的多组试验结果差异性的对比分析方法。数学上谈问题转化为对回归直线的常数口和比例系数6两组随机样本的F检验。当这两个指标均无显著差异时，认为两组(或多组)试验数据无显著差异。谈法将判断的范围外推到了整个实数域，因此要求条件过高。本文提出了重合度法，即用试验参数的共同区域内回归直线置信带的面积重合度．判断实验结果的一致性。对试验数据的分析表明，该方法具有明显的合理性．但其临界值还需进一步研究确定。     

掺混孔结构对大曲率受限空间出口温度分布的影响

回流燃烧室的掺混射流在大曲率受限的弯管中与主流掺混,回流导致沿径向的压力梯度变化,增加了掺混流动的复杂性.为了研究不同掺混孔结构对掺混射流与主流在大曲率弯曲通道内的掺混规律,在有收缩比弯曲通道中多孔射流的出口温度分布测试中,对影响掺混冷却的各变化参数按照单一变量进行比对研究,对孔径、孔间距等掺混孔结构变量弯曲通道内的掺...     

电动汽车轮毂电机技术的发展现状与发展趋势

轮毂电机具有结构紧凑、传动效率高、控制和转向灵活等优点。由轮毂电机驱动的电动汽车是新能源汽车重要的发展方向。通过各种电机的对比,认为永磁同步电机效率高、功率密度高、可靠性好,是轮毂驱动电机一个较好的选择。总结了电动汽车轮毂电机国内外的应用概况,介绍了轮毂电机电磁设计优化、控制策略及散热方式和结构方面进行的研究和工作,最后探讨了我国电动汽车轮毂电机研究中存在的问题,展望了轮毂电机未来的发展方向。