自由飞行空间机器人的运动学建模研究

空间机器人将在未来的空间项目中发挥重要的作用。但在空间环境中，由于缺乏一个固定的基座，机械臂的运动会对机器人本体的位置和姿态产生扰动，其运动学将变得很复杂。为建立自由飞行空间机器人的运动学模型，通常是将系统的动量表达为某个预先选定连杆的速度的函数，进而得到具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型。这种方法的缺点是系统的动量无法以通用表达式描述，并且对如何最优选取连杆也缺乏必要的说明和讨论。本文对此进行了研究，得到了自由飞行空间机器人系统动量的通用表达式；通过选取相应的连杆，得到了具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型；也分析和讨论了连杆优选问题。     

一种新型的角加速度传感器

对一种新型角加速度传感器的工作原理和一些关键技术进行了阐述和分析。     

航天发展“十一五”规划

序言 航天是当今世界最具挑战性和广泛带动性的高科技领域之一,航天产业已成为国家的战略高技术产业。发展航天是增强我国经济实力、科技实力、国防实力和民族凝聚力的重要举措。     

火箭架线作业装置的设计与试验

介绍了火箭架线作业装置设计的总体方案、挂线部位选择、牵引绳放线方案、架线火箭的受力分析及弹道计算方法等内容。通过试验验证了设计方案和改进措施是可行的。     

高压强固体火箭发动机性能/成本优化设计

建立了翼柱形装药固体火箭发动机在高工作压强下的性能、成本计算模型。采用混合编码遗传算法进行了性能/成本优化设计。所得优化设计结果表明,按费用优化设计技术可行,可为高压强固体火箭发动机方案设计提供依据。     

带倾角合成射流激励器对低速主流矢量控制研究

基于全流场计算模型——X-L,对带倾角合成射流激励器控制宏观低速主流流动进行了数值分率的情况下,可使主流流动方向发生大幅度析和机理研究。结果显示,激励器出口倾角对主流矢量角控制影响很大,在不增加输入功偏转。在激励器存在出口倾角情况下,各状态参数和激励器布置位置对主流矢量影响按规律变化且存在最佳值。压强梯度的存在和旋涡的卷吸作用是合成射流激励器控制宏观低速流流动方向的主要因素。     

高能固体推进剂技术未来发展展望

在分析研究现代固体推进剂技术发展的基础上,归纳总结了固体推进剂技术的发展规律及技术创新本质。结合国外发展现状,提出了高能固体推进剂技术未来发展的主要方向及重点。     

联邦滤波器在卫星姿态估计中的应用

本文介绍了由惯性器件、GPS姿态传感器、太阳敏感器、地球敏感器组成的卫星姿态测量系统 ,利用联邦滤波器对载体姿态进行分散化估计 ,计算机仿真表明该方案不仅有与集中滤波器相当的精度 ,且容错性好。在本文给出的系统中 ,选取不同的信息分配因子进行联邦滤波器的设计 ,可以获得不同的子滤波器性能 ,以利于故障诊断。     

一个基于CMOS器件的新型嵌入式星敏感器设计

CMOS图像敏感器应用于星敏感器设计是当前国内外研究的热点。本文采用CMOS图像敏感器STAR2 5 0结合当前先进的ARM (RISC)技术 ,设计了具有自主性的轻型嵌入式星敏感器 ,具有抗辐射、体积小、质量轻、低功耗、可靠性高等特点     

桁架自适应结构振动控制仿真实验研究

基于MATLAB/dSPACE综合仿真实验环境 ,在有限元结构分析的基础上 ,在MATLAB/Simulink中进行桁架自适应结构的数学模型搭建和控制方案设计仿真 ,由dSPACE软硬件系统实现自适应结构的主动元件驱动和传感器数据采集 ,从而实现半实物仿真。实验表明基于MATLAB/dSPACE综合实验环境桁架振动受到很好的抑制 ,证明MATLAB/dSPACE试验环境高效简洁 ,控制方法行之有效