Control of a Spherical Robot: Path Following Based on Nonholonomic Kinematics and Dynamics

This paper presents the controller design for the path following of a spherical mobile robot,BHQ-1.Firstly,a desired velocity for the reference path is deduced from the kinematic model,which cannot be transformed into the classic chained form.Secondly,a necessary torque for the desired velocity is obtained based on the dynamic model.As to the kinematics,a one-dimensional function is selected to measure the two-directional tracking error,and the velocity of rolling forward is reasonably assumed to be constant;therefore the multiple-input multiple-output (MIMO) system is transformed into a single-input single-output (SISO) system.As to the dynamics,both exact dynamics and inexact dynamics with modeling error as well as bounded unknown disturbance are taken into account,based on which a proportional-derivative (PD) controller and a sliding mode controller with adaptive parameters are proposed respectively.Finally,convergence analysis and simulation results are provided to validate these controllers.     

GH33A镍基高温合金蠕变裂纹扩展行为

 <正> 蠕变裂纹扩展的研究,首要的是确定表征蠕变裂纹扩展性能的合理判据,本文报导了对燃气涡轮盘常用材料GH33A合金蠕变裂纹扩展4种判据的研究结朱,求得最佳关联该合金蠕变裂纹扩展的参量,为进一步估算寿命打下基础     

压电陶瓷短圆柱耦合振动的研究

 压电陶瓷圆柱振子的振动问题,由于厚向振动和径向振动之间的耦合作用,使问题变得非常复杂。迄今为止,许多研究者在这方面所做的工作,大体上可分为两类:一类是从各向同性圆柱体振动的近似解出发,求解压电陶瓷圆柱振子的振动问题;另一类是从压电陶瓷圆柱振子的压电本构方程组和运动方程组出发,利用数学上的伴随算子法计算其数值解。这两种方法不仅运算过程都相当复杂,而且都不能直观地反映出压电振子的物理参数的影响。     

微机控制的RX1002型接收机频率合成器

本文通过介绍一种采用微机控制的短波接收机框图,叙述用8749微机控制的RX1002型接收机的基本组成和工作原理,重点阐述了数字式锁相环频率合成器的工作原理,吞脉冲程序分频器的工作原理和频率配置关系。     

相关技术微分动力模型及定性分析

 本文建立了由两个相关技术组成的技术系统的微分动力模型。用微分方程定性理论讨论了系统的平衡点及系统在平衡点处的稳定性。在相平面和时间图上给出了几种典型的技术发展模式。     

JJ6飞机进入和改出尾旋的分析

 本文对JJ6飞机的尾旋特性运用微分方程的分叉、突变理论作了分析和预测。并进行了时域动态响应计算。探讨其运动机理以及各操纵面在尾旋进入和改出中的作用。理论计算与试飞结果相比,基本符合。     

30CrMnSiA钢连接座超塑性等温精锻技术的研究

 <正> 超塑性等温锻造作为新工艺自70年代以来,已在航空航天、机械电子、轻工行业等得到推广应用。长时间内,国内主要在钛合金、铝合金等工业材料上开展了成形研究和应用。本文则对高强度30CrMnSiA钢连接座件进行了超塑性等温成形工艺试验,并在钢的超细化预处理和变形中组织结构变化等研究的基础上进行成形工艺的研究。     

系统可靠性中工作时间的不确定性(英文)

 在现有可靠性理论中系统工作时间被认为可以确定性地表示。但实际上由于系统工作时间可能带有随机和模糊这两种不确定性,上述观点不再是合理了。本文研究在系统工作时间带有不确定性时的系统可靠性行为,并定义了模糊可靠度和等效工作时间这两个概念。     

直射式喷嘴跨流喷射的雾化特性试验研究

 应用Malvern激光测雾仪在气流速度50～150m/s,供油压力（1.1～4.2）×10⁶Pa,喷嘴直径0.5～0.9mm,喷嘴下游距离60～250mm参数范围内对直射式喷嘴跨流喷射的雾化特性进行了研究。根据试验结果得出了相应的经验关系。     

最佳轨迹地形跟随系统的预测控制

 本文采用输出预测算法,为最佳轨迹地形跟随系统设计了控制器,从而简便、有效地将跟踪误差减小到一个很小的数量级,并明显缩短了轨迹重构的计算时间,给最佳轨迹地形跟随系统的实时处理带来了希望。