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带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 总被引:16,自引:6,他引:16
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数,借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程,以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度,加速度,仿真运算证实了方法的有效性。 相似文献
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为了解决扭转振动攻丝系统体积大、成本高、使用寿命短等关键问题,使攻丝力矩明显减小的振动攻丝技术能够得到广泛应用,提出了一种结构紧凑、压力角小、具有对称结构、制造工艺简单的斜楔式扭转振动器的传动原理,导出了该振动器的输出运动方程所要满足的必要条件,并给出了输入输出构件凸轮廓线的一般方程.最后通过一个例子证实了方程的正确性.这种扭转振动器可以广泛地应用于振动攻丝、振动铰孔加工. 相似文献
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给出了浮栅ROM器件的质子辐射效应实验结果.认为浮栅ROM28C256和29C256的质子辐射效应不是单粒子效应,而是质子及其次级带电粒子产生的累积剂量造成的总剂量效应.器件出现错误有个质子注量阈值.对于29C256,高温加电退火容易消除质子产生的辐射损伤;对于28C256,高温加电退火不易消除质子产生的辐射损伤.动态监测和静态加电的器件都出现数据错误,且不能用编程器重新写入数据.然而不加电的器件在更高的质子注量辐照下未出现错误.对于应用浮栅ROM器件的航天器电子系统,冷备份是提高其可靠性的有效手段之一. 相似文献
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97.
98.
对1978年8月27至28日期间观测到的磁云与尾随高速流的相互作用进行数值模拟,基本拟合了1AU处的观测剖面。模拟结果表明,磁云-高速流系统将导致前向快,慢激波和后向快激波的形成。 相似文献
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介绍一种以大规模集成电路为核心组成的通用计数器的设计。该通用计数器具有输出标准信号、测量频率、测量周期、累加计数和自校等多种功能。 相似文献
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<正> 以惯性技术为主,并以星光、无线电等其它技术为辅的组合导航及制导技术是70年代以来发展较为迅速,并被认为是行之有效的技术手段。特别是对于大型航空航天飞行器。例如航天飞机、远程导弹等,只有采用精密的组合导航技术才能保证这类飞行任务的完成。任何单一的导航及制导技术都有其长处及弱点,将这些单一的技术手段组合起来扬长避短、相互补偿,毫无疑问是一种可行的途径。星光的引进将会使对 相似文献