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虚拟运动中心(VCM,Virtual Center of Motion)机构实质上是一种少自由度的功能机构,根据VCM机构的特点,将其应用到被动式自适应越障机器人的设计中,提高了机器人越障性能.通过分析VCM位置与前导轮轮心的位置关系,优化了前导机构的结构参数.利用VCM的特点简化了前导机构的静力学模型,通过量化的对比分析了悬挂在前导机构的弹簧在改善机器人整体力学性能中的作用,并优化了弹簧的安装位置.试验中优化后样机可以平稳的翻越约2.1倍轮子直径高的竖直台阶障碍,并且可以连续攀登单阶1.27倍轮子直径高楼梯和自适应各种复杂地面. 相似文献
133.
为了实现机电系统多学科设计异构信息的集成,提出了机电系统多学科设计信息集成框架,建立了机电系统公共信息模型和通用数据访问接口.通过导弹发射车的多学科设计实例,验证了机电系统多学科设计信息集成框架的可行性和有效性.结果表明,机电系统公共信息模型能够为机电系统多学科设计人员提供关于机电系统信息的完整逻辑视图,通用数据访问接口为集成多学科设计工具提供了统一的数据访问方式;信息集成框架实现了信息模型异构的多学科设计应用工具之间的互操作以及信息的交流共享. 相似文献
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M. Amenomori X.J. Bi D. Chen S.W. Cui Danzengluobu L.K. Ding X.H. Ding C. Fan C.F. Feng Zhaoyang Feng Z.Y. Feng X.Y. Gao Q.X. Geng H.W. Guo H.H. He M. He K. Hibino N. Hotta Haibing Hu H.B. Hu J. Huang Q. Huang H.Y. Jia F. Kajino K. Kasahara Y. Katayose C. Kato K. Kawata Labaciren G.M. Le A.F. Li J.Y. Li Y.-Q. Lou H. Lu S.L. Lu X.R. Meng K. Mizutani J. Mu K. Munakata A. Nagai H. Nanjo M. Nishizawa M. Ohnishi I. Ohta H. Onuma T. Ouchi S. Ozawa J.R. Ren T. Saito T.Y. Saito 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2011
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为了使舰载机能安全顺利地在舰上回收,分析了飞机着舰拦阻时,拦阻钩撞击甲板悬索后钩组件上转的动力学成因。在考虑弯折波的基础上,分析了飞机在偏航着舰时拦阻钩发生横向摆动的成因,建立了偏航着舰时拦阻钩上转和横摆动力学模型。研究了偏航角和钩索之间的摩擦系数对拦阻钩横向摆动的影响,并考虑了轮胎压索以及钩臂与铰接点轨迹之间的初始夹角对拦阻钩上转性能的影响。结果表明:因偏航着舰,挂索后拦阻钩上转过程中出现了横向运动;横向运动的最大摆角随偏航角和摩擦系数的增大而增大;轮胎压索导致悬索弹起,拦阻钩到达时,悬索的高度对拦阻钩上转运动没有明显的影响,但是悬索过高会使拦阻钩有弹跳脱钩的危险。 相似文献
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基于Gleeble热力模拟技术对喷射成形7055铝合金的高温流变应力特征规律进行研究,并构建耦合应变量的唯象型Arrhenius本构方程用以预测合金的流变应力,同时基于BP人工神经网络构建该材料的神经网络型本构方程对比预测流变行为。结果表明:喷射成形7055铝合金的流变应力状况受变形参数的影响较为显著,与变形温度呈负相关,并与应变速率呈正相关。利用两类本构模型预测该合金的流变应力,其中唯象型Arrhenius本构方程的平均相对误差δ值大于2%,该模型的预测误差随变形温度升高呈上升趋势,且在热加工温度区间下(450℃左右),平均绝对误差及平均相对误差达到峰值,较难精准预测该变形区间内合金的流变应力特征。而BP人工神经网络模型的预测准确度更高,平均相对误差δ值仅为0.813%,且具有较高的温度稳定性。 相似文献
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