一种模型独立自适应姿态跟踪滑模控制器

以一种能够自适应变化的伪转动惯量,基于Lyapunov稳定定理,推导出一种模型独立的航天器自适应姿态跟踪控制律。理论和数值仿真结果表明,与一般情况下需确知模型参数确定性部分的滑模姿态控制律相比,该控制律能够在不依赖于模型参数确定性部分的情况下良好地实现姿态跟踪,并对模型误差的不确定性和外干扰力矩具有一定的鲁棒性。     

十五升燃料铝贮箱的焊接

介绍了某型号发动机用十五升铝贮箱的焊接方法。针对铝贮箱壳体焊接中容易出现的问题,提出了相应的工艺措施和解决方法,对铝合金的焊接具有一定的参考价值。     

机器人焊接系统离线编程实例研究

介绍某型号发动机的机器人焊接系统,对机器人焊接系统离线编程进行研究.提出基于SolidWorks平台的弧焊机器人离线编程与仿真系统的解决方案.     

航迹跟踪的优化方法研究

最优航迹跟踪要求飞机的实际飞行航迹与理想航迹的偏差最小,但若采用按偏差的最优控制方法,会造成控制变量的剧烈震荡.为了解决控制变量的剧烈震荡问题,提出了一种新的偏差-微分综合控制方法.通过对参考航迹的跟踪验证,表明该方法有效地解决了控制变量最优解的振荡问题,并实现了精确的航迹跟踪性能.     

软件测试的度量方法及其应用

软件测试是找出软件中的错误,它是保证软件质量的关键,软件测试的度量是对影响软件测试的属性所进行的定量测量.本文简述了应用软件测试度量技术时所应具有的基本知识,通过一个实例,介绍并讨论了一种实用的关于软件测试进度安排和软件错误数的度量方法.     

强场脉冲充磁退磁装置

介绍了充电电容器通过磁路瞬时放电产生强磁场的原理 ,选择回路参数可实现高矫顽力类永磁材料的充磁或者退磁 ,介绍了所研制的脉冲充磁退磁装置的性能。     

柔性冗余度机器人动力学规划

考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的.     

中板加热炉高效燃烧控制系统

介绍了控制系统在热值比较稳定的前提下,依靠控制加热炉排气中的残氧量以降低空燃比,达到降低排气热损失的目的,实现了加热炉节能降耗.     

飞机着陆系统的一种鲁棒H∞控制器设计

利用鲁棒H∞控制理论设计了某型飞机的自动着陆系统，讨论了飞机自动着陆过程的要求，分析了系统中可能受到的干扰，之后建立了H∞控制问题的系统模型，针对飞机着陆时的要求设计了一种鲁棒H∞控制器以抑制阵风的影响，仿真结果表明，所设计的控制器对自动着陆时的干扰具有较好的抑制能力，能使飞机很好地跟踪希望轨迹并满足着陆指标的要求。     

聚合物/纳米复合材料的制备、性能及其应用展望

介绍了纳米粒子的表面效应、小尺寸效应、量子尺寸效应等特性，聚合物/纳米复合材料的概念和结构性能；综述了聚合物/纳米复合材料的几种常用制备方法；总结了由于纳米粒子的存在聚合物/纳米复合材料在力学、光、电、磁等方面呈现出常规材料不具备的特性，并结合其特性展望了聚合物/纳米复合材料的应用前景。