微重力环境模拟作业训练机器人碰撞力反馈控制

针对航天员在地球表面进行微重力环境中操作训练时微重力环境模拟作业训练机器人存在的碰撞力反馈控制问题,建立碰撞力反馈模型、提出单个柔索驱动单元控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略。利用Matlab/Simulink软件对碰撞力反馈模型和控制策略进行仿真验证,该模型和控制策略可以实现机器人碰撞力反馈,且具有计算量小、实时性好、不需要额外增加传感器等优势;结合提出的柔索驱动单元复合控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略进行机器人碰撞力反馈控制实验,提高机器人控制的准确性和实时性。结果表明,基于干扰观测器的柔索驱动单元复合控制策略将柔索驱动单元主动控制精度提升11%,被动控制多余力消除率达到81.82%;机器人碰撞力反馈控制策略可以有效提升航天员作业训练时碰撞力临场感体验。     

聚合物PA66直至断裂的全程单轴本构关系研究

基于有限元辅助测试方法(Finite element aided testing,FAT)对新型聚合物PA66开展了直至破坏的全程单轴本构关系的研究。另外,将VIC-3D光测所得的试样表面应变场结果与有限元模拟结果进行对比,表明通过FAT方法获得的聚合物PA66全程单轴本构关系结果准确有效。最后给出了聚合物PA66的全程单轴本构关系曲线,给出了对应Chaboche本构关系模型的参数、材料临界破断应力、破断应变、应力三轴度等,并对试样的破断机理进行了分析。     

基于直通型CT试样测试方法的断裂韧度研究

依据ASTM用于CT试样获取断裂韧度载荷分离理论规则化方法提出量纲一载荷分离法,从而完善用于断裂韧度测试的载荷分离理论,且根据弹塑性有限元精细计算结果以及直通型CT变形几何关系,提出裂纹嘴张开位移与加载线位移的转换公式。采用不同初始裂纹长度CT钝裂纹试样对公式的有效性和精确性进行试验验证,进而实现对1Cr12Mo、30Cr2Ni4Mo V以及P91管材10Cr9Mo1VNb N三种合金直通型CT试样的JR阻力曲线测定,结果表明,试验值与公式计算值的最大相对误差均在5%以内。     

法国的导弹工业

1958年美国陆军抛弃了笨重的“标枪”(DART)反坦克导弹(45公斤),选中了法国的“安塔克”(ENTAC)SS.10和 SS.11导弹。这是法国工业为自己宣传找到了再好不过的广告。从那时之后,看到英国海军的舰艇装备着法国的导弹及美国制造“罗兰特”地空导弹,那些冷嘲热讽的人也不得不承认法国的导弹工业在发展和生产各种导弹上是首屈一指的。     

高精密GMS国际时间比对搬运接收机的开发

日本通信综合研究所负责产生和维持日本的标准频率和时间。为了更精密地比对时间,通信综合研究所已开发了一种集成化时间比对系统。该系统利用当前的空间技术,例如GPS、同步气象卫星(GMS)、甚长基线干涉仪(VLBI)、通信卫星(CS)和直播卫星(BS)进行时间比对。从事这一开发将有助于国际原子时(TAI)和世界协调时间(UTC)的确定。两站通过卫星进行高精度时间传递必须修正两站的时间传递接收机的内部延时。修正这种机内延时的最为有效的办法是“基准接收机搬运法(PRX)”。从各站的接收机和PRX之间延时差测量值,我们可以直接计算出两站接收机的延时差。PRX法的优点是能使各站测量条件变化所引起的系统性误差最小。我们已研制出一台GMS基准接收机样机。该机具有良好的温度特性,对接收功率和频率的变化特性也很好。日本通信综合研究所(CRL)、澳大利亚国家计量研究所(NML)和南朝鲜标准研究所(KSRI)已用该接收机进行了PRX实验,在提高时间传递精度方面确实有明显作用。     

美国航天质量管理模式综述

美国航天质量管理模式综述孟晓雄，华宏勋，李保坤，岳明Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｒｅｃｅｎｔｌｉｔｅｒａｔｕｒｅｓｒｅｖｉｅｗ，ｔｈｅｑｕａｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ，ｏｐｅｒａｔｉｏｎ，ｔｅ...     

两个椭圆涡环的相互作用

本文从不可压缩的Ｎａｖｉｅｒ－Ｓｔｏｋｅｓ方程出发，采用标准伪谱法直接数值模拟了周期性立方体内两个共轴椭圆形涡环的相互作用，雷诺数Ｒｅ／１０００，计算表明：涡环经 开跨接由上下对峙变成了前后对峙。我们发现在断开跨接的同时，高波数谱分量急产大，这表明流体内部有小尺度的结构产生，由此说明断开跨接与湍流的产生有一定联系。     

铝铸件降低巡航导弹的生产成本

波音公司21英尺长的巡航导弹其中的五分之四是薄壁的铝铸件,采用了“混合的”常规铸造技术得到紧公差和再现性(Close tolerances reproducibility)     

湿度测量的电路设计

文章简介湿度传感器的结构、特性、线性化方法、温度补偿方法及其与微机的接口。感湿元件是高温烧结的金属氧化物微孔陶瓷,其电阻值随表面吸附的水份数量而变,据此测量湿度。元件电阻具负温度系数,适用于多种气氛,具有足够的可靠性。文中简介了有关电路。该湿度计适用于0～45℃、30～90%RH。电源电压直流16V,输出电流5A。