一种变输入参数结构的多控制器协调工作设计

1引言随着航空发动机的发展,其控制系统的复杂程度不断提高[1],多个控制器组成的控制系统中,各个控制器如何协调工作的问题已越来越突出[2,3]。通过对具体航空发动机控制系统的仿真,发现问题主要集中在两个方面,一是备份控制器接替工作时其累积的输出误差很大,在短时间内无法迅     

强化新机研制阶段装备综合保障工作的若干思考

装备综合保障是为解决主装备及其保障系统同步建设、确保装备部署后尽快形成战斗力而开展的一项管理与技术活动。随着新机研制的日益复杂化,其地位和作用越来越突出,已成为确保新机战斗力尽快生成的关键。美军F/A-22战机在立项论证阶段就将保障性及保障系统作为整个系统的重要部分开始考虑,更说明了综合保障工程在现代武器装备寿命周期中具有重要的地位和作用。     

航空发动机数控系统抗积分器饱和算法研究

提出了航空发动机数控系统三种抗积分器饱和算法。工程应用结果表明，三种算法均能有效抑止积分器饱和，提高了发动机数控系统的工作品质。算法实施简单，物理概念清楚，工程实用性强。     

MOTION PLANNING OF MULTIPLE MOBILE ROBOTS COOPERATIVELY TRANSPORTING A COMMON OBJECT

Many applications above the capability of a single robot need the cooperation of multipl emobile robots, but effective cooperation is hard to achieve. In this paper, a master-slave method is proposed to control the motions of multiple mobile robots that cooperatively transport a common object from a start point to a goal point. A noholonomic kinematic model to constrain the motions of multiple mobile robots is built in order to achieve cooperative motions of them, and a “Dynamic Coordinator“ strategy is used to deal with the collision-avoidance of the master robot and slave robot individually. Simulation results show the robustness and effectiveness of the method.     

空间交会对接技术及其发展趋势

空间交会对接技术及其发展趋势周前祥连顺国空间交会对接技术包括两部分相互衔接的空间操作，即空间交会和空间对接。所谓交会是指两个或两个以上的航天器在轨道上按预定位置和时间相会，而对接则为两个航天器相会后在结构上连成一个整体。从６０年代美、苏两国分别实现了...     

拱形法中收发天线杂散耦合对测试结果的影响

针对 1～ 5GHz频段 ,从收发天线之间的杂散耦合分析入手 ,对射频吸波材料拱形法测试系统的具体测试方法进行了研究。按照电磁波入射角和极化方式的差异 ,测量具体吸波材料在不同距离上反射系数的起伏 ,探讨了该系统测量误差的成因。     

有限推力轨迹优化问题的直接打靶法研究

研究了求解有限推力轨迹优化问题的直接打靶方法。说明了利用直接打靶法将最优轨迹问题转化为参数优化问题的基本转换方法 ;给出了状态和控制变量的等式 (或不等式 )约束的转化方法 ;从插值和数值积分两个方面对转换过程中产生的误差进行了深入分析。最后 ,以最优交会问题为例 ,说明了不同节点数目和积分步数对计算结果的影响     

一个领航员的飞行日记(二)

第三节　抗美援朝夜袭大和岛1951年 7月侵朝美军开始执行“绞杀战”,企图摧毁中国人民志愿军的战略目标 ,卡断中朝后勤供应线。这时 ,在朝美空军已增至 19个联队 ,作战飞机 140 0余架 ,空中活动十分猖狂 ,为了粉碎美空军的“绞杀战”计划 ,志愿军空军从1951年 9月起 ,采取轮番进入 ,以师为单位陆续参战。老大哥部队空 4师率先参战 ,从 9月 12日至 10月 19日 ,共战斗出动 2 9批 50 8架次 ,取得了击落美机 2 0架 ,击伤 10架的战绩。老大哥部队空 3师 ,相继参战 ,自 1951年10月 2 1日参战以来 ,共出动飞机两千多架次 ,击落美机 50多架 ,击伤 8…     

Z-2：新—代航天服，多款式设计PK

太空深不可测,它是不含可呼吸气体的真空环境,具有高度的危险性。太空中,没有了地球大气层的过滤作用,强烈的阳光可导致人眼永性失明;没有了隔离防护作用,     

基于正交试验法的3P3R磨削机器人灵活性优化

针对机器人磨削加工复杂曲面工件时,存在加工路径不连续、需要更换夹具而影响加工精度的问题,提出了一种3P3R磨削机器人.使用D-H法建立了机器人的运动学模型,得到了机器人的正解方程.建立了工件坐标系{W}主动、工具坐标系{T}被动模式的新型机器人系统坐标系,指出了机器人基坐标系{O}与{T}的相对位置是影响磨削机器人的灵活空间的重要因素.采用正交试验法,得到了机器人的第二关节方向的相对位置是影响灵活磨削空间最显著的因素,并且优化了磨削机接触轮相对于机器人摆放的位置,使机器人的灵活磨削空间扩大了1倍,提高了磨削机器人的灵活性.