MOTION PLANNING OF MULTIPLE MOBILE ROBOTS COOPERATIVELY TRANSPORTING A COMMON OBJECT

Many applications above the capability of a single robot need the cooperation of multipl emobile robots, but effective cooperation is hard to achieve. In this paper, a master-slave method is proposed to control the motions of multiple mobile robots that cooperatively transport a common object from a start point to a goal point. A noholonomic kinematic model to constrain the motions of multiple mobile robots is built in order to achieve cooperative motions of them, and a “Dynamic Coordinator“ strategy is used to deal with the collision-avoidance of the master robot and slave robot individually. Simulation results show the robustness and effectiveness of the method.     

拱形法中收发天线杂散耦合对测试结果的影响

针对 1～ 5GHz频段 ,从收发天线之间的杂散耦合分析入手 ,对射频吸波材料拱形法测试系统的具体测试方法进行了研究。按照电磁波入射角和极化方式的差异 ,测量具体吸波材料在不同距离上反射系数的起伏 ,探讨了该系统测量误差的成因。     

空间交会对接技术及其发展趋势

空间交会对接技术及其发展趋势周前祥连顺国空间交会对接技术包括两部分相互衔接的空间操作，即空间交会和空间对接。所谓交会是指两个或两个以上的航天器在轨道上按预定位置和时间相会，而对接则为两个航天器相会后在结构上连成一个整体。从６０年代美、苏两国分别实现了...     

电容传感器动态检测金属锡熔融液面的应用研究

在综述电容传感器工作原理和结构特点的基础上,依据传热学原理,提出了用陶瓷作为电容测微仪三层电极绝缘材料的新方法,提高了高频(4 MHz)平面变极间距型电容传感器在高温(700℃)环境下对于熔融态金属液面检测的灵敏度和准确度。通过对大量的动态试验测试数据的分析和计算,建立了电容传感器的输出信号与其相对锡液面的高度之间的对应关系。通过对电容传感器测试系统进行非线性补偿,解决了浮法玻璃在线CVD镀膜反应器相对于锡槽内高温熔融态锡液面位置在线测量的难题。测试结果表明,在熔融态金属锡液上方25 mm的有效量程内,动态测量的误差可达到±0.1 mm,系统工作可靠。     

飞机机头空速管的雷击问题

结合某型飞机的机头空速管系统,并就该系统的防雷击设计提出几个值得注意的问题及改进的建议。     

遥感卫星动力学频谱规划

频谱规划是无线通信领域的概念.介绍了在遥感卫星动力学设计中的动力学频谱规划方法,通过合理的动力性频率设计,避免星上周期性活动部件与低频密集模态的挠性附件因频率接近而发生耦合振动,确保高精度遥感探测卫星具有足够的指向精度和姿态稳定度.以某高轨遥感卫星为例,通过规避5项干扰力矩对卫星的影响,确保指向精度和稳定度指标的实现.     

低轨卫星多波束接收的多普勒频移统计特性及应用

为确定低轨卫星多波束接收的多普勒频移特性,通过建立“多点对点”分析模型,推导了等多普勒频移曲线的解析表达式,并仿真给出了该特性曲线。得出了确定卫星各波束多普勒频移统计特性的一般步骤,并结合常见的多波束赋形设计,归纳了各波束的多普勒频移分布特性。作为应用举例,提出了多波束多通道各捕获模块差异化设计和双曲线形式波束赋形的设计思想,对星上再生处理多波束多通道接收机降低复杂度有明显的益处。     

Z-2：新—代航天服，多款式设计PK

太空深不可测,它是不含可呼吸气体的真空环境,具有高度的危险性。太空中,没有了地球大气层的过滤作用,强烈的阳光可导致人眼永性失明;没有了隔离防护作用,     

贫燃预混旋流火焰热声特性研究

以贫燃预混旋流模型燃烧室为研究对象,以当量比为变化参数,从不稳定振荡频率、脉动压力幅值和分布、热释放响应特性等方面分析,研究了燃烧不稳定性从开始到极限环的非线性演化过程.利用低阶热声网络模型加以数值模拟验证.结果表明:脉动压力方均根、热释放响应会随着当量比的增大而呈现典型的非线性激发过程,火焰结构在发展过程中发生明显的变化.计算分析结果表明当量比低于0.7时计算结果与实验结果频率误差小于1%,而在当量比大于0.7时,计算结果与实验结果频率误差为13%.