考虑弹性变形的月面表取机械臂精度补偿方法

表取机械臂具有大跨度、低刚度的特点,静外力作用下杆件及关节容易发生较大弹性变形,影响机械臂末端绝对定位精度;同时,加工或装配造成的几何参数误差也会对末端绝对定位精度造成一定影响.为提高表取机械臂末端绝对定位精度,提出一种考虑弹性变形的表取机械臂精度补偿方法.首先,基于改进的Denavit-Hartenberg(Modi...     

七自由度空间机械臂避障路径规划方法

针对七自由度空间机械臂在轨捕获目标任务的需求,提出了一种避障路径规划方法。主要是根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化;通过研究机械臂自身所固有的几何特性和障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障碍物发生碰撞的条件,进而求出空间机械臂的无碰撞自由工作空间;利用优化的A＊算法,在七自由度空间机械臂的自...     

论人本主义心理学在外语阅读教学中的应用

人本主义心理学认为,教育应该以促进人的全面发展为目标,重视作为个体的学习者,尊重个人需求和情感因素。人本主义教学观应用于阅读教学将有效调动外语阅读理解过程中的情感变量,补偿外语语言知识及阅读能力的弱势,极大地激发学习者的积极情感,进而有效降低阅读焦虑,提高学生的阅读兴趣。     

基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划

针对空间机械臂执行封闭在轨操作任务时,终止时刻机械臂关节角与基座位姿发生漂移的问题,提出一种基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划方法。结合在轨操作任务特点,分析了空间机械臂重复运动要求,将重复运动问题转化为关节构型、末端姿态与基座姿态复位优化问题并设计了空间机械臂重复运动优化算子;在此基础上,引入任务优先级概念,将重复运动优化算子引入主任务的零空间,保证主任务完成的同时机械臂重复运动得以优化;进而为增强重复运动优化能力,空间机械臂基座姿态保持算子也被引入。仿真结果表明,新算法能够减小关节角与基座位姿的漂移,实现空间机械臂重复运动规划,可以应用于实际的控制系统中。     

空间机械臂智能规划与控制技术

随着空间探索的不断深入,人类从认识空间环境逐渐转向开发和利用空间资源,空间机械臂因其运动范围广、操作能力强等特点被广泛应用于空间探索活动。复杂的太空环境以及繁重的空间操控任务对空间机械臂的自主性与智能性提出了越来越高的要求。本文在概述空间机械臂的发展现状及其关键技术的基础上,对空间机械臂智能规划与控制技术展开综述,重点阐述国内外学者在空间机械臂任务规划、运动规划以及运动控制等方面中取得的研究成果,进而展望了后续空间机械臂规划与控制的发展方向。     

中西文化中礼貌原则差异探析

礼貌这一社会现象,普遍存在于各个文化中.各民族文化的差异造成了对礼貌原则不同的定义.本文就中西礼貌用语的差异对中西方文化差异进行了比较研究,以便准确、得体地运用礼貌语言,提高跨文化交际的能力.     

基于蒙特卡洛法的空间机器人工作空间计算

工作空间是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间分析比地面机器人复杂得多。文章采用数值方法,即蒙特卡洛法分析空间机器人的工作空间。首先,采用虚拟机械臂（VM）建模方法建立空间机器人位置级运动学模型,并推导出了基座位姿固定、自由飞行、自由漂浮三种模式下的位置级运动学方程;然后,提出...     

飞机结构腐蚀疲劳寿命预估工程方法研究（之一）

讨论并通过试验验征了DFR法基本假设对腐蚀疲劳寿命预估的适用性，介绍了仅考虑环境对结构细节疲劳特性影响的裂纹形成日历年限预估方法；并通过算例说明了计算过程。     

IP雷达情报传输网应用研究

在雷达情报组网的背景需求下,基于IP的传输连接技术在灵活性、可扩展性、时效性、抗毁性等方面的性能与传统的基于电路交换的传输技术相比具有明显的优势。但是要实现雷达情报的IP化传输连接,还必须选择合适的传输协议。