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1.
基于单目视觉与惯性测量单元(IMU)融合的SLAM(simultaneous localization and mapping)技术,具有硬件成本低、体积小和消耗计算资源少等优点,在移动机器人导航系统中得到了广泛的应用。单目视觉SLAM系统主要通过求解对极几何来解算位姿,但当平移为零时(仅存在姿态旋转运动),存在解算漂移的问题。通过将磁力计的数据融合到单目视觉SLAM算法中,不但可以解决纯旋转情况下姿态解算漂移问题,还可以提高解算精度。物理仿真实验的结果表明,与传统的SLAM算法相比,本文提出的基于磁力计、IMU和单目视觉融合的算法具有精度高、鲁棒性好的优点。 相似文献
2.
3.
陈伟 《长沙航空职业技术学院学报》2018,(2)
从民航相关规章、咨询通告等政策法规研究入手,通过对飞行签派运行控制岗位职责分析,探索构建和完善该岗位人力资源评估模型,提出使用工作负荷评估的方法对模型计算结果进行校验的思路,形成一整套评估运行控制人力资源的方法。 相似文献
4.
藜蒿中绿原酸溶剂提取方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
应用醇溶剂回流法提取藜蒿中绿原酸,通过正交试验,对藜蒿中绿原酸进行溶剂提取条件的优化研究,并分剐讨论了各因素对绿原酸提取率的影响。实验表明,乙醇浓度70%、12倍的提取剂用量、温度85℃、提取时间4h、提取两次为乙醇溶剂提取藜蒿中绿原酸的最佳条件,总绿原酸提取率为1.24%。 相似文献
5.
直升机/粒子分离器一体化流场特性: 第一部分 前进比的影响 总被引:1,自引:3,他引:1
针对典型布局条件下直升机/粒子分离器的一体化流动特性进行了仿真研究.利用相关试验数据对仿真方法的有效性进行了检验,将整体式粒子分离器安装至类“阿帕奇”直升机外型上,形成了一种典型直升机/粒子分离器布局方案,并分析了其在不同前进比下的一体化流场特性.结果表明:较高前进比下,在粒子分离器进口上游的齿轮箱外罩上出现了复杂的三维流动分离,使得粒子分离器在较不均匀的进口来流条件下工作.与独立粒子分离器状态相比,一体化条件下粒子分离器主流出口、扫气流出口的总压损失均有所加大,增幅分别为1%和8%. 相似文献
6.
基于参数自适应变分模态分解的行星齿轮箱故障诊断 总被引:1,自引:1,他引:1
针对变分模态分解需要人为设定模态数量以及在强噪声情况下容易造成分解错误的问题,提出了依据功率谱密度极值点自适应确定模态数量与中心频率的参数自适应变分模态分解方法,通过信号仿真分析验证了方法的有效性。基于参数自适应变分模态分解提出了一种行星齿轮箱故障诊断方法,应用于行星齿轮箱第2级太阳轮裂纹的故障诊断,行星齿轮箱传动实验台的试验结果表明:该方法能实现振动信号准确分解,有效提取和辨别出故障特征频率,实现了在强背景噪声和微弱故障信号情况下对第2级太阳轮裂纹故障的准确诊断。 相似文献
7.
针对飞行控制系统中状态向量不完全可测量的问题,设计了一种高增益神经网络自适应观测器.在常规高增益观测器的基础上引入径向基(RBF, Radial Basis Function)网络自适应项,对建模误差和外界干扰进行在线估计.将高增益观测器与基于动态面的反步控制相结合,提出了一种神经网络自适应反步控制方法.引入一阶滤波器,避免了传统反步控制中的"计算膨胀"问题.基于Lyapunov稳定性理论,给出自适应输出反馈控制器和RBF网络权值向量的自适应律,并证明了闭环系统是半全局一致有界.从航迹角控制系统仿真结果可以看出,航迹角能够较好地跟踪指令信号,不受建模误差和外界干扰的影响,所设计的观测器具有良好的收敛性,控制系统具有较高的鲁棒性. 相似文献
8.
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10.