机械臂运动学标定技术发展概况

机械臂运动学标定对提高机械臂的绝对定位精度具有重要意义,探究高效的机械臂标定方法已成为机器人领域研究的热点。现有标定方法可分类为基于模型的参数运动学标定、自标定和无参数运动学标定三类,对基于模型的参数运动学标定,从运动学建模、末端执行器测量、参数辨识和误差补偿四个方面详细介绍了其研究现状。对各种标定方法进行了比较,并分析了其优缺点。最后对机械臂运动学标定中存在的问题进行了分析,展望了标定技术的未来发展趋势。     

基于蝙蝠飞行的仿生智能卫星编队管理策略

摘要： 卫星编队构型的保持对编队任务实施至关重要,针对高精度卫星编队控制策略复杂不易于实现的问题,提出了一种基于蝙蝠飞行的仿生智能编队管理策略.首先分析了编队动力学和图论理论,总结自然界中蝙蝠群体的行为规律,给出了蝙蝠飞行数学模型,以此设计了编队虚拟中心用于衡量卫星编队整体效益和局部效益,进而给出了仿生编队管理策略,算法清晰实用.最后,应用卫星编队算法对对卫星编队构型进行控制仿真验证,实现了高精度、低能耗的稳定控制.     

非壅塞固体火箭冲压发动机二次燃烧室进气方案研究

用k-ε湍流模型以及EBU燃烧模型。对固体火箭冲压发动机二次燃烧三维反应流场进行了数值计算,研究了空气射流与富燃燃气射流动量之比、射流速度和燃气发生器喷管数量对二次燃烧的影响。研究结果表明,当空燃动量比在一定范围内时。若空燃动量比变大,则二次燃烧效率升高;降低空气和燃气射流的速度有利于二次燃烧效率的提高;并且增加燃气发生器喷管数量能增强燃气与空气在头部的掺混效果,为燃烧创造良好的条件。     

基于多圆锥曲线法的着陆器奔月轨道设计与特性分析

针对载人登月任务中人货分运飞行模式,精确快速设计了着陆器(LM)的奔月轨道,分析了轨道窗口特性。以着陆器的奔月出发时刻、纬度幅角和加速脉冲为设计变量,基于多圆锥曲线法动力学模型,利用序列二次规划（SQP）优化算法对奔月轨道快速求解。在地心白道系下提出了近月点伪经度判别准则,该方法可为轨道设计参数初值提供正确参考。最后以伪倾角为窗口特性分析参数,发现了近月点窗口、近地点出发位置的变化规律。仿真结果表明,本文提出的伪经度搜索方法能够快速求解着陆器地月转移轨道,同时揭示了环月到达轨道(LLO)与近地出发轨道(LEO)之间的内在联系,研究结论可为未来载人登月工程提供借鉴。     

航空旅客出行需求强度异质性研究

为了研究旅客出行需求强度问题,采用问卷调查的方式采集数据,对回收的问卷进行数据整理,构建了潜在类别模型,并用软件mplus对出行人群的出行需求强度进行分类,得到结果如下：可通过旅客属性特征调查,将旅客分为4类人群,分别是高需求人群、中高需求人群、中低需求人群、低需求人群。对分类结果采用多元logistic回归分析,结果表示需求强度人群划分影响因素主要为职业、出行目的、票价提高是否出行等。根据回归结果分析可以将4类需求强度异质性做具体的分析。     

大尺寸低压涡轮导叶冷效试验件优化及验证

针对大尺寸低压涡轮导叶利用现有冷效试验设备扇形试验段内仅能布置3个叶片、叶栅通道流动周期性无法保证的问题,采用CFD方法分析了周期性无法保证的主要原因,为试验件排气测量段导流板引起测试叶片吸力面激波干涉和流动分离.对比研究4种导流板优化方案发现,采用截断导流板的方案可以消除测试叶片激波干涉,改善扇形叶栅通道流动周期性,...     

新时代下我国区域生态环保审计存在的问题与实施路径探析

新时代生态文明建设是“五位一体”发展格局中重要的组成部分,更加突出强调人与自然的和谐共生理念。生态环保审计为生态文明建设和环境质量提升保驾护航,是国家监督治理体系的关键要素。区域内的生态环保审计有其特殊性和复杂性,存在审计资金利用效率低、区域审计合作有限、审计监管不到位、审计成果公开度不足等问题,鉴于此,提出增强区域生态环保审计合作深度、完善审计相关制度建设、构建审计长效监督管理体系等具体实施路径。     

基于光星模拟器的星敏感器安装极性测试方法

针对目前星敏感器在整星上的安装极性无法被直接测试的问题，提出了基于光星模拟器的星敏感器安装极性测试方法,从物理和数学两方面阐述了该测试方法的原理，设计了星敏感器安装极性的操作方法和相应的判据。提出了可测性指标的概念，并通过对星敏感器极性和星敏感器安装极性分别进行可测性分析，证明了该方法的有效性。整星电测试结果表明，该方法操作简单，效果直观，可广泛应用。     

嫦娥四号中继星供配电分系统可靠性设计与验证

针对嫦娥四号中继星的轨道特点、在轨工作模式和任务要求,供配电分系统采用半调节母线拓扑结构和电源调节与配电控制一体化的方案实现了集成化、轻量化设计需求。重点识别了供配电分系统可靠性设计的关键要素,从供电可靠性、能源安全性和在轨能源管理等方面进行分析和设计,并进行了充分的地面专项验证试验。通过在轨多种工况考核和遥测数据分析可知,供配电分系统工作正常,满足设计要求。