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基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法 总被引:5,自引:0,他引:5
提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标,求得投影矢量的方向,然后通过机器人末端的运动,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点重合,而其Z轴方向与求得的投影矢量方向相同,再由超声传感器测出投影矢量的长度,从而确定目标点在摄像机坐标系中的坐标,并可进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上两点的空间坐标,就能够确定物体空间姿态。该方法简单易行,计算量小,精度较高。 相似文献
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作为一种实现复杂度低的信道编码方式,BCH(63,56)码被广泛应用在空间遥控链路中,具有检测2 bit错误及纠正1 bit错误的性能。从理论分析和计算机仿真两个方面研究了BCH(63,56)码的编码性能。在介绍BCH(63,56)码编译码原理的基础上,对其误码率性能进行了理论计算和蒙特卡洛仿真。结果表明:当译码后的误码率为1×10–5时,BCH(63,56)码的编码增益可达2.1 d B。 相似文献
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随着概率安全评定技术(PSA,Probabilistic Safety Assessment)的发展,该技术已经开始逐步向工程应用领域渗透,但其在应用方面还存在若干的问题,失效评定曲线的概率化就是其主要问题之一.对多个厂家、多种炉号、多种板厚4种国产钢种5种裂纹形式的大量失效评定曲线进行了概率分析,采用三段分析法和逼近法得到了不同可靠度下的4种国产钢的概率失效评定曲线及其表达式,以及一般长屈服平台国产钢在不同可靠度下的一般失效评定曲线及其表达式.运用这些表达式可实现适合我国国产钢种含缺陷构件的工程概率安全评定分析. 相似文献
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吴勋%解红雨%陈广南%张为华 《宇航材料工艺》2008,38(5)
为分析长期贮存条件下液体火箭发动机涡轮泵端面密封变形问题,采用有限元分析软件对其静环组件过盈配合过程中的变形及长期贮存中的蠕变进行了分析计算,考虑静环座与石墨环间摩擦不均匀及二者为椭圆等因素对变形的影响,估算得到最大变形量引起的介质泄漏率。研究表明:长期贮存条件下,石墨环端面沿圆周方向会出现马鞍形变形,径向为内高外低,石墨环变形会引起较大的介质泄漏率,长期贮存条件下的石墨环变形会对液体发动机安全使用构成隐患。 相似文献
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针对故障预测与健康管理(Prognostic and health management, PHM)技术在民机维修工程中的应用问题,探讨了基于PHM的预测维修模式设计,提出了考虑PHM的初始维修任务分析流程以及基于PHM的预测维修模式实施方法。以B737NG空调系统为例开展验证研究,建立了基于数据驱动的空调系统PHM模型,设计了空调系统PHM维修模式,并基于历史运行数据开展了计划维修模式与预测维修模式下维修成本对比分析。研究结果表明:基于PHM的维修模式不仅可以取消部分定期检查工作,还可以通过提前监测减少非计划的维修事件,进而降低民机系统全寿命周期维修成本。成本效益分析表明:相比传统计划维修,PHM维修可降低40%以上的成本,进一步推广应用到整机其他系统将带来更大的经济效益和安全效益。 相似文献
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