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机器人建模的不精确性以及一些扰动的存在给机器人控制增加了相当大的难度。针时这一问题,本文以PUMA560机器人为被控对象,给出了一种PUMA560机器人动力学模型的简化形式,采用PD控制的计算力矩法,得到了机器人的闭环动态误差方程,在此基础上设计了机器人的控制器结构,提出了一种新的基于遗传算法(Genetic algorithm,GA)的机器人补偿学习控制方法。将GA与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除机器人中不确定因素的影响,实现时机器人轨迹跟踪的良好控制。最后给出了这种控制的仿真结果,验证了该方法的有效性。 相似文献
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以1,1-二苯基-2-三硝基苯肼(DPPH)为指示剂,采用紫外-可见分光光度法实现了过氧化氢复合固体推进剂(HPSP)体系内自由基含量的定量测试。结果表明,HPSP体系内自由基含量与推进剂贮存过程中的质量损失存在正相关关系,可以作为评判稳定剂效果及推进剂贮存性能的标准;CD-n型稳定剂可较好地抑制HPSP体系内的自由基含量,引入该型稳定剂后,HPSP体系内自由基浓度低于原材料H_2O_2中的自由基浓度;HPSP体系内自由基含量(C_(radical))与推进剂质量损失速率(r_(M_R))呈指数关系,常温条件下采用CD-n型稳定剂时,二者的经验公式为r_(M_R)=0.003 65+1.70 66×10~(-8)exp(5.531 78C_(radical))。 相似文献
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喷射成形高速钢内部组织研究 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了喷射成形高速钢SFT15热处理前后的微观组织。结果表明,喷射成形制备的SFT15高速钢晶粒细小,无宏观偏析,组织致密,沉积坯平均体密度为8.208g/cm3,达到理论密度的99.8%。SFT15在热处理前的沉积坯硬度为56.5HRC,经热等静压和热处理后进一步提高到67HRC,冲击韧度达到11.8 J/cm2。采用SEM和TEM研究了SFT15的内部组织发现,热处理后SFT15高速钢组织主要为回火马氏体和碳化物。内部绝大部分为小于20μm的等轴晶,晶界和晶内分布许多M6C型的碳化物。 相似文献
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采用喷射成形工艺制备大尺寸(?300mm)GH738合金锭坯,对锭坯进行热等静压,热等静压后进行不同温度的热挤压,利用XRD、SEM、TEM、EBSD和相分析方法,研究热等静压和热挤压对喷射成形 GH738合金锭坯显微缺陷、碳氮化物、γ/γ′相演变的影响。结果表明:热等静压对沉积坯中的显微疏松具有焊合作用;热挤压过程中GH738 合金再结晶组织主要受形变温度和应力-应变状态影响;热等静压态合金中碳氮化物主要沿晶界连续分布,热挤压后碳氮化物转变为沿挤压方向条带状分布;不同热工艺条件下合金γ′相的组成结构、质量分数及形貌尺寸分布主要受合金经历的温度场以及冷却条件影响。 相似文献
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通过相分析,扫描电镜、透射电镜研究了不同热处理对喷射成形GH738合金的晶粒度、γ'相和碳化物等显微组织的影响,并测试了室温、高温拉伸和持久性能.研究结果表明:固溶温度的改变对晶粒尺寸影响不明显,晶粒度在7~7.5级;γ'相在合金中约占19%~22%,随着固溶温度的提高,时效后析出的大尺寸γ'由30%减少至0,小尺寸γ'相逐渐长大,并在基体中保持均匀分布状态;其它第二相有Mc、M23C6;不同热处理对室温和高温拉伸性能影响不大,HT5制度下的持久性能优于其他热处理制度;采用1080℃/4小时/空冷+840℃/4小时/空冷+760℃/16小时/空冷的热处理制度能获得最佳的性能. 相似文献