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一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br#最优PID参数整定方法#br# 《空间控制技术与应用》2019,45(1):27
数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法吴昊1,2,郭小龙3,谭元3,毛新涛4摘要: 提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性. 相似文献
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利用Fisher信息矩阵方法,研究了针对距离、到达时间和方位角三种测量方式下的最优传感器—目标几何定位与拓扑图形特征。仿真结果表明,通过对最优传感器—目标几何图形特征的分析,可以获得具有最优定位性能的传感器—目标几何拓扑;同时表明,最优几何拓扑一般不是唯一的。 相似文献
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根据以色列的战略观点 侦察卫星必须提供智能数据 可迅速准确地对目标进行定位。当UAV提供目标数据时 航天系统就发出警告。预计新的卫星系统具有合成孔径雷达 Spot模式分辨率为.m 在km轨道高度上 地面俯仰精度约.m。该系统可对半径为km以内的目标进行侦察。 美国和以色列空军有一个共同的愿望 那就是在min内消灭目标。解决这一问题的唯一方法是将通讯空间图像和智能数据综合起来。ELOP电子工业正在进行太空活动的一览子计划。该计划包括多光谱传感器和合成孔径雷达。后者可全天候工作 而星下点分辨率保持 《上海航天》2000,17(6):38
为了对付 4 0 0 0km以外的弹道导弹的威胁 ,以色列计划开发新一代侦察卫星。根据以色列的战略观点 ,侦察卫星必须提供智能数据 ,可迅速、准确地对目标进行定位。当UAV提供目标数据时 ,航天系统就发出警告。预计新的卫星系统具有合成孔径雷达 ,Spot模式分辨率为 0 .3m ,在 768km轨道高度上 ,地面俯仰精度约 0 .9m。该系统可对半径为 1610km以内的目标进行侦察。美国和以色列空军有一个共同的愿望 ,那就是在 10min内消灭目标。解决这一问题的唯一方法是将通讯、空间图像和智能数据综合起来。ELOP电子工业正在进行太空活… 相似文献
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基于神经网络的电子线路故障诊断 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了故障字典法在实际应用中存在的不足,提出将单位BP算法应用到电子线路的故障诊断中。对基于该方法的航空装备电子线路故障诊断进行了计算机仿真,并分析了网络参数的变化对训练结果的影响。仿真结果表明了该方法的合理性和有效性。 相似文献
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单目机器视觉测距技术在无人机自动着舰中的应用 总被引:1,自引:1,他引:1
介绍了机器视觉的概念,探讨了机载单目机器视觉在无人机自动着舰方案中的应用。在对前方舰艇进行快速探测以及对摄像机进行预先标定的基础上,本文利用机器视觉理论与方法,以及摄像机内部参数和透视投影几何关系,计算无人机与前方舰艇相对距离。最后展望了机器视觉的发展及应用前景。 相似文献
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无人机自动着舰末段机器视觉导引方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了无人机的概念,以及目前舰载无人机的发展现状;主要讨论了在无人机自动着舰末段如何利用机器视觉导引无人机识别并跟踪舰艇,使其平稳、准确地飞入安装在舰艇尾部甲板上的拦截网中,实现撞网回收。 相似文献
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文章对无损评定技术在民用飞机的检测中常用的方法做了简介,阐述了目前无损评定技术的新发展和进一步发展无损评定技术的重点:(1)缺陷检测的可靠性;(2)低成本;(3)易于在现场条件下实施。指出改进无损评定标准和无损评定方法对监控民用飞机机群是非常关键的,且必须和材料与结构技术的发展同步进行。 相似文献
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参数体系课题研究组 《航空标准化与质量》1990,(4)
本文介绍了航空武器装备可靠性和维修性参数体系的研究成果:参数项目表;参数的选择与转换;参数量化的一般要求;寿命周期中可靠性和维修性指标的管理;新机可靠性和维修性使用参数和指标要求的评价准则。 相似文献
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低阶卡尔曼滤波器在低成本SIAHRS中的实现研究 总被引:8,自引:0,他引:8
在导航系统的工程应用中 ,高阶滤波器将给导航计算机带来沉重的计算负担 ,也会带来较大的模型误差 ,从而影响系统的滤波精度和性能。文章介绍了低成本捷联惯性航姿系统 (SIAHRS)中低阶卡尔曼滤波器的设计和实现 ,针对航姿系统提出了一种低阶滤波器结构 ,结合磁传感器对航姿系统的航向角进行了组合修正 ;并且以实际研制的低成本航姿系统为例 ,讨论了航姿系统的组成 ,将低阶滤波器应用于该航姿系统。实践结果表明 ,这种低阶滤波器能完全保证低成本捷联航姿系统的姿态精度 ,是一种具有实际应用价值的滤波器 ,有广泛的应用前景 相似文献