一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br# 最优PID参数整定方法#br#

数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法吴昊1,2,郭小龙3,谭元3,毛新涛4摘要： 提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.     

钱学森是战略科学家

正郭永怀、李佩夫妇与钱学森、蒋英夫妇有着长期友好的交往经历,李佩教授翻译并主持编著了钱学森的多部论著。李佩认为,钱学森是一位战略科学家,他对国家最大的贡献就是开创了一个领域,增强了国家的军事实力。郭永怀、李佩夫妇与钱学森、蒋英夫妇很熟。从1945年开始,     

MBD公司出口Albi导弹系统

法国ＭＢＤ公司最近从阿曼获得一份合同 ,向其出口Ａｌｂｉ导弹系统。该系统是”西北风”导弹族的新发展 ,它由导弹发射车和指挥控制车组成。轮式越野车上的发射架可装两枚待发导弹 ,指挥控制车可协调 11辆发射车。发射架安装在可折叠炮塔上 ,以便在空运或公路运输时能够将其折叠。该系统除保留了“西北风”导弹“发射后不管”的特点外 ,还增加了热摄像仪 ,以便在昼夜都能够捕获目标。这种新型的“西北风“导弹系统同时具有空运和机动越野能力。另外 ,它还可以随同机械化部队或装甲部队行进 ,担负防空任务。据ＭＢＤ公司称 ,四年前停止发展…     

一种改进双块补零北斗导航接收机弱信号捕获方法

利用卫星导航系统对高轨航天器进行自主导航与高精度定轨,对接收机的捕获灵敏度要求极高,双块补零(DBZP)算法是无辅助下卫星导航弱信号捕获的理想方案,然而受限于数据处理量大,DBZP实际应用难度大。在深入分析双块补零机理的基础上,结合矩阵重构的思想,提出了一种改进双块补零北斗导航接收机弱信号捕获方法。该方法对参与块内相关运算的基带信号和本地测距码分别进行重构,解决了块内点数与快速傅里叶变换输入点数之间的矛盾,提高了北斗导航接收机弱信号捕获性能。仿真实验结果分析表明,改进双块补零算法对信噪比没有损失,可以保证对低至15dB·Hz的弱信号进行有效捕获,能够满足高轨航天器定轨、室内外无缝导航等对接收机高灵敏度的需求。本方法是在块内运算层面对DBZP进行优化,具备良好的通用性和可移植性,与优化相干积分策略的各种改进DBZP算法可以无缝对接,进一步提高北斗导航接收机信号处理的效能。同时,重构的思想也适用于其他采用码分多址信号的卫星导航系统的弱信号检测和捕获,对提升多星座卫星导航系统的基带信号处理性能具有参考意义。     

“ACT飞机飞行品质研究”课题1997年工作会议在上海召开

“ACT飞机飞行品质研究”课题组于1997年3月22日至24日在上海召开了1997年工作会议，参加会议的有320厂、601所、611所、627所、640所、航空工业总公司科技局等单位，共11名代表。课题组长刘昶教授主持了会议，樊玉辰处长和王立新副处长自始至终参加了会议。会议第一阶段各单位汇报了1996年工作情况和研究成果，并就各有关专题进行报告和交流，共有8人作了技术报告，提交了8篇技术论文。会议第二阶段就课题“九五”期间和1997年的研究计划、重点要求及各子课题之间相互联系进行讨论，组长单位和各参加单位仔细讨论了1997年技术合同内容和…     

一种基于改进核主成分分析的SAR图像识别方法研究

针对传统核主成分分析方法识别SAR图像时,存在图像像素之间关联性差、对目标姿态角依赖性强等局限性,研究了一种基于改进核主成分分析的SAR图像识别方法。其研究思想是,结合SAR图像的特点提出了一种基于局部特征核主成分分析的特征提取方法,并设计了一种基于灰关联分析的双分类器对提取特征进行分类。NSTAR仿真实验表明：该方法不仅可以增强图像像素之间的相关性,而且对目标姿态角不存在依赖性,仿真结果验证了方法的有效性和可行性。     

SLS柔性快捷铸造解决方案

随着人们对SLS技术越来越多的了解,选区粉末烧结技术会更广泛地应用到铸造行业,尤其是与熔模铸造相结合,更能充分利用其柔性平台和快捷工具的特性     

洗涤效率对飞机燃油箱惰化过程的影响分析

采用微元段计算方法,建立了燃油洗涤过程的数学模型,考虑到洗涤过程中的富氮气体不能和燃油中的溶解气进行充分的传质,故定义了洗涤效率.计算结果与文献公布的实验数据对比表明:引入洗涤效率后,计算值与实验值一致性更高.研究结果显示,在同样的富氮气体流量,且气相空间惰化效果一致的情况下,洗涤效率直接影响洗涤时间和燃油及气相空间中氧的体积分数.较低的洗涤效率虽然可使洗涤时间缩短,但是容易造成爬升至巡航高度后,油箱上部空间氧的体积分数增加幅度较大,且该影响随着载油量增加而加大,故应根据载油量、洗涤时间、洗涤气流量等综合考虑合适的洗涤效率.研究结果可为机载制氮系统的设计提供理论基础.     

MAG新型机床亮相CIMT 2009

New VTC系列立式车削加工中心VTC 1600 VTC系列立式车削加工中心采用模块化设计,可以根据用户需求配置机床.高刚性结构确保机床精度,具有超强的加工能力,最大可加工工件尺寸(带回转)达2000mm.     

SYSWARE平台——集成设计的利器

为了突破传统计算机辅助工具体系的局限性,分立的计算机辅助设计环境需要向集成化、综合化的集成设计平台方向发展.集成设计平台是企业的知识平台,工具平台、协作平台、管理平台,同时也承载企业产品研发的核心竞争力和核心智力资产.