一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br# 最优PID参数整定方法#br#

数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法吴昊1,2,郭小龙3,谭元3,毛新涛4摘要： 提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.     

第32个世界标准日祝词环境与标准紧密相连

尽管里约地球峰会和日本京都国际大会的结果都显示出很多政府在全球环境问题上面临困难 ,但是这些高规格会议带来的益处至少是在商业、工业和消费者中建立了一种新的理念 ,即他们可以在或不在严格法规框架下 ,自己能够采取很多措施来解决环境问题。国际标准数十年来一直是解决全球环境问题的基础工具。在全球工业和技术的加速发展中 ,国际标准主要致力于迅速增长的各类产品、加工和服务领域中的质量、安全、生产和其它有关问题。国际标准是建立在国际协商一致基础之上的。通过提供全球适用的解决方案 ,它们使所有国家从先进国家的知识和经验…     

成都进近2005年度飞行不正常情况处置分析

一、成都进近管制室2005年度处理飞行不正常情况总体简介 2005年度．随着成都双流机场飞行流量的快速增长和成都周边地区其他军民航机场飞行活动的持续发展．各类飞行不正常情况时有发生。从2005年1月至11月底．在成都进近区域内共发生有记录的不正常情况106起．对飞行安全和管制指挥造成了严重的影响。本文将就2005年度各类飞行不正常情况发生的时间、类型等进行分析．希望能为今后的管制工作和飞行安全提供一些有用的信息。     

太阳爆发抵近探测——“触碰计划”

本文旨在介绍一项具有重大科学意义和应用价值的深空探测任务构想.该任务将对驱动恒星大尺度爆发过程的中心结构(即磁重联电流片)进行抵近(原位)探测,主要目的是详细研究发生在离地球最近的恒星—太阳上的大尺度磁重联过程的精细物理特征,揭示太阳系中最为剧烈的能量释放过程(即太阳爆发或太阳风暴)的奥秘.该任务的科学目标:磁重联过程...     

高速粒子斜撞击下LF6合金薄靶的损伤行为

研究了LF6合金薄靶在GCr15高速粒子斜撞击下的损伤行为。研究表明 ,薄靶的损伤行为随粒子速度和入射角度的不同而不同。当粒子入射角α小于某一临界入射角αc 时 ,粒子在靶材的表面会发生跳弹现象 ,如果粒子在碰撞时粉碎 ,一部分粒子碎片可能击穿薄靶 ,一部分粒子碎片可能在靶材表面发生弹跳现象。发生跳弹现象的临界入射角度αc 随粒子速度v0 的增大而减少。当α >αc 时 ,高速粒子在LF6合金靶表面不会发生跳弹现象 ,粒子或击穿薄靶或嵌入到靶材中。发生跳弹现象时 ,LF6薄靶表现出不击穿、极限不击穿和被击穿三种损伤形式     

国航青年志愿者与春运同行

春运期间．成都双流机场出港大厅里一群身披“国航青年春运志愿”红色绶带的年轻人穿梭于值机柜台和登机口之间．特别引人注目。他们就是来自国航西南分公司各单位的青年志愿．在春运期间走上生产一线．为旅客提供协助办理值机手续．引导登机等服务。[第一段]     

基于遗传算法的最佳熵阈值图像分割法

将遗传算法用于图像分割的Ｋａｐｕｒ 等人提出的最佳熵阈值确定法（ 简称ＫＳＷ 熵法） 中,进行了针对图像分割遗传程序所需的参数设计．ＫＳＷ 熵方法具有很多优点,但同时也存在弱点：需要大量的运算时间,特别是在计算多阈值时．因此需要引入优化算法．Ｊ． Ｈｏｌｌａｎｄ 的遗传算法是具有鲁棒性和自适应性的搜索方法．采用遗传算法实现单阈值和多阈值图像分割,实验结果表明分割速度快于传统的ＫＳＷ 熵法,缩短了运算时间．     

双轴模拟式太阳敏感器的误差源分析

双轴模拟式太阳敏感器（简称双轴太敏）基于四象限硅光电池,可同时实现太阳矢量两轴方向角的测量.针对装配环节偏差导致的双轴太敏姿态测量误差问题,提出了对双轴太敏掩膜玻璃通光孔与硅光电池间的中心偏移、旋转和倾斜以及光电组件安装偏斜等主要误差源进行定量分析的方法,为有效补偿双轴太敏各装配环节偏差奠定基础.     

一种飞轮密封罩优化设计方法

研究飞轮密封罩的结构优化设计方法.首先综合分析了利用凸弧和凹弧构建密封罩结构外形曲线的设计思路,在此基础上提出凹凸弧方案;进而据此推导出凹弧弓高极值,构建一系列飞轮密封罩结构模型;最后以某飞轮密封罩为分析对象,利用有限元技术研究其稳定性等性能随外形参数的变化规律.这种新的设计思路可对类似产品结构的设计提供指导.