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81.
基于约束人工势场法的弹载飞行器实时避障航迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
针对弹载飞行器飞行高度低、需实时避障的需求,提出了一种三维约束人工势场法用于弹载飞行器的实时避障航迹规划.该方法将人工势场法扩展到三维空间,增加了一个势场函数——高度调节势场函数,并将弹载飞行器的动力学约束条件引入人工势场法中.该方法继承了传统人工势场法计算速度快、占用内存少的优点,并能保证所规划航迹的可飞性.仿真结果显示约束人工势场法相比于传统人工势场法,具有以下优势:所规划的航迹更具有可飞性;可明显减弱在障碍物附近的抖动现象;可显著改善在狭窄通道中的摆动现象;不易陷入局部最小点. 相似文献
82.
使用耳语音的频谱包络来预估正常音的基频特征,这类算法在对正常音基频预测的准确性上存在一定不足,在合成语音自然度方面存在着明显欠缺,有时会出现音调失常等问题。本文提出一种声学特征融合的方法,通过双向长短期记忆(Bi-long short-term memory, BLSTM)深度网络来逐帧预测正常音基频。首先,使用STRAIGHT模型和相关代码,分别对耳语音和正常音语料进行预处理,提取耳语音的梅尔倒谱系数(Mel-scale frequency cepstral coefficient,MFCC)、韵律及谱包络特征,正常音的基频与谱包络特征。然后使用BLSTM深度网络,分别建立耳语音和正常音谱包络特征之间映射关系,以及耳语音MFCC、韵律及谱包络特征对正常音基频F0的映射关系。最后根据耳语音的MFCC、韵律及谱包络特征获得对应的正常音基频和谱包络,使用STRAIGHT模型合成正常音。实验结果表明,相较于仅使用谱包络估计基频,采用此种方法引入语音韵律和MFCC的融合特征是对基频特征的良好补充,解决了音调失常的现象,转换后的语音在韵律上更加接近正常发音。 相似文献
83.
针对以单个光学/红外相机作为相对导航敏感器的航天器,提出采用相机偏心安装和平方根无损卡尔曼滤波(SRUKF)两种方法,解决自主交会时中远距离和近距离全过程的仅测角导航(AON)问题。在观测相机安装时,人为设置一个分米量级的安装偏心,按照观测距离分段建立相机观测模型并推导了观测敏感矩阵,从理论上证明了径向和法向相机安装偏心可以改善近距离v-bar相对位置保持点的观测度,并且对远距离导航精度没影响。构建了基于SRUKF的仅测角导航方法,该方法不需要强制要求初始估计误差满足小量假设和零均值高斯分布假设。经算例验证,在远距离时,采用本文提出的仅测角导航方法,其导航精度比传统扩展卡尔曼滤波(EKF)方法提高了一倍,计算负载降低了约10%;在近距离时,解决了仅测角导航v-bar相对位置保持点不可观测问题;并且当初始估计误差呈非高斯特性时,依然可以实现对相对距离的无偏估计。 相似文献
84.
85.
颗粒增强金属基纳米复合材料脉冲电沉积制备研究 总被引:1,自引:1,他引:1
采用脉冲电沉积,在普通碳钢表面制备了Ni-W-P/CeO2-SiO2颗粒增强金属基纳米复合材料,研究了脉冲峰值电流密度和脉冲占空比对电沉积过程的影响,采用纳米颗粒的质量百分含量、沉积速率、显微硬度和表面形貌进行表征。结果表明:增加脉冲峰值电流密度或脉冲占空比,Ni—W—P基质金属晶粒细化,CeO2和SiO2纳米颗粒的质量百分含量提高。当脉冲频率为1000Hz,脉冲峰值电流密度和脉冲占空比分别为40A/dm^2和50%时,沉积速率最快(56.24μm/h),显微硬度最高(712Hv)。此时,Ni—W—P基质金属轮廓清晰,晶粒细小而均匀,CeO2和SiO2纳米颗粒以弥散态均匀分散在基质金属中。 相似文献
86.
87.
88.
SRAM型FPGA的单粒子效应及TMR设计加固 总被引:1,自引:0,他引:1
宇宙空间中存在多种高能粒子,其辐射效应会严重威胁航天器中现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array,FPGA)器件工作的可靠性。文章研究了静态随机存储器型(Static Random AccessMemory,SRAM)FPGA中的单粒子翻转效应。理论计算表明,采用三模冗余(Triple Module Redundancy,TMR)设计方法可以有效缓解FPGA中的单粒子翻转问题。针对传统TMR设计方法的不足,提出了一种改进的TMR设计架构,并将该架构应用于某星载关键控制电路的设计中。文中的研究成果对SRAM型FPGA的空间应用有一定参考作用。 相似文献
89.
90.
在明确指挥控制软件质量及度量模型的基础上.本文对指挥控制软件质量评价的需求确立、规定、设计、执行及反馈等过程进行了具体阐述,并给出指挥控制软件质量评价实例;本文有助于指挥控制软件与系统的质量目标评价与设计改进分析。 相似文献