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针对异构多智能体系统的输出包含控制问题,提出一种基于边的事件触发最优控制协议,保证所有跟随者的输出能进入到由领航者的输出所形成的凸包中。同时,使系统达到最优性能,最小化控制代价。考虑到不是所有的跟随者都可获得领航者的信息,提出一种基于边的分布式事件触发观测器,估计领航者输出形成的凸包内点的轨迹。设计加权代价函数评价包含控制的性能,并将输出包含问题转化为最优状态反馈控制设计问题。利用贝尔曼方程和黎卡提方程,给出异构多智能体系统最优输出包含控制的参数设计。选择不同类型的机器人构成多智能体系统,验证算法的有效性。 相似文献
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在辅助动力装置(APU)全权限数字电子控制系统研制中,为保证同一型号APU加速性能不受APU加工误差、部件性能衰退等的影响,采用基于N-Dot的加速控制方法对APU的过渡态加速控制律进行设计。在控制算法实现过程中,为避免纯微分在实际工作中带来的数值干扰和稳定性问题,对设计的控制回路进行了等效变换,得到了基于纯积分的加速度闭环控制的等价形式。通过台架试车,对基于N-Dot的加速控制律进行验证。试车结果表明,所设计的N-Dot加速控制律能有效防止APU在加速过程中超转、超温,且加速性能一致性良好,能有效发挥其加速性能。 相似文献
164.
针对传统的基于固定设计点气动力优化设计方法中存在的非设计点性能较差的问题,利用Taguchi鲁棒性设计理论和共轭梯度(Conjugate Gradient,CG)法,在斯坦福大学的开源CFD软件平台SU2的基础上,提出了一种高鲁棒性气动力优化设计方法。以NACA0012翼型为算例,以降低波阻为目标,对翼型的气动外形进行了鲁棒性优化设计,并与单点设计结果进行了对比。研究结果表明,采用提出的高鲁棒性气动力优化设计方法,在一定的亚声速范围内可以有效降低翼型波阻,实现翼型在波动飞行环境下的高鲁棒性气动力设计。研究结果对高鲁棒性气动力优化设计具有一定的工程指导价值。 相似文献
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Acquisition of real-time and accurate vehicle state and parameter information is critical to the research of vehicle dynamic control system. By studying the defects of the former Kalman filter based estimation method, a new estimating method is proposed. First the nonlinear vehicle dynamics system, containing inaccurate model pa rameters and constant noise, is established. Then a dual unscented particle filter (DUPF) algorithm is proposed. In the algorithm two unscented particle filters run in parallel, states estimation and parameters estimation update each other. The results of simulation and vehicle ground testing indicate that the DUPF algorithm has higher state estimation accuracy than unscented Kalman filter (UKF) and dual extended Kalman filter (DEKF), and it also has good capability to revise model parameters. 相似文献
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