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航天器贮箱内液体晃动阻尼研究(一):理论分析 总被引:2,自引:1,他引:2
在理想流假设及线性化的自由表面边界条件的基础上,对刚性容器中液体小幅晃动进行了流体相似律的研究。得到了晃动的固有频率及各部分阻尼随特征长度、特征运动粘性系数以及特征重力加速的变化关系。此外还分析了壁面阻尼,受污染的自由液面阻尼以及液体的内部阻尼这几部分晃动阻尼的相对关系,以及它们随各个特征参量的变化情况。分析发现各部分的晃动阻尼比取决于一个无量纲参数,内部阻尼所占的比例随着运动粘性系数的增大、特征尺寸的减小、特征重力加速度的减少而增大,因此在某些情况下内部阻尼不可忽略。 相似文献
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针对柔性基座冗余机械臂的末端轨迹跟踪问题,提出一种反作用最优控制方法,该算法将轨迹跟踪视为高优先级任务,而反作用优化控制在高优先级任务零空间内进行。由于冗余机械臂的自运动能在不影响末端运动的前提下改变关节运动,利用冗余机械臂的自运动消除振动系统中的低阶模态力,使机械臂在完成轨迹跟踪的同时激起的弹性振动大幅减小,从而提高了系统的稳定性。以平面3自由度柔性基座机械臂和空间7自由度柔性基座机械臂为例进行数值仿真,证实了方法的有效性。 相似文献
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由于单一的机械臂不能满足日益增长的空间任务需求,为了提升机械臂的综合性能如快速响应、高精度和大负载,世界各航天大国开展了宏微机械臂的研制工作。综述了国际空间站和中国空间站上宏微机械臂的发展现状,分别从分时独立控制和协调控制两种操作模式下对宏微机械臂系统的运动控制进行了归纳总结。当宏微机械臂采用分时独立的控制模式时,可将其等效为柔性基座机械臂,并从反作用最优控制、主动阻尼控制和末端轨迹跟踪控制三方面对柔性基座机械臂的控制算法进行了分析研究,为中国空间组合机械臂的在轨操作提供了借鉴意义。最后,对空间宏微机械臂的动力学建模和运动控制进行了展望。 相似文献