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针对固定翼无人机协同作战时的编队集结问题,提出了一种新的路径规划和位置分配方法,并设计了包括航迹跟踪、高度保持和速度控制在内的自动驾驶仪。该路径规划算法通过矩阵迭代得到一组较优的目标点分配方案,满足总航程较小和同时到达约束。根据得到的各无人机飞向目标点的航迹,算出无人机编队集结的代价矩阵。在每架无人机确定了应飞航路后,开始沿航路飞向目标点,在此过程中,纵向采用高度保持自动驾驶仪,横向采用航迹跟踪自动驾驶仪,控制无人机按规定航迹飞行。速度调节自动驾驶仪可根据速度指令调节油门大小加减速,跟踪上目标速度,进而实现编队集结。仿真结果验证了所提出的编队集结控制方法的有效性和可行性。 相似文献
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2005年1月29日,历史将铭记这一天,在这一天,两岸民航终于实现了“双向对飞,多点起降”,台湾航空公司的包机首次飞抵北京,而大陆航空公司的飞机也首次飞抵台湾。人们对两年前的事还记忆忧新:2003年春节,台商春节包机首次获准成行,台湾客机首航上海,坚冰被打破;而今天,祖国大陆的银燕拔地而起,从北京、上海、广州飞向台北,飞向高雄,被人为隔断56年的台湾海峡两岸同胞,终于一圆双向对飞美梦,在大陆经商的台湾同胞回家的路越来越近了!这次台商春节包机是两岸关系中的一件大事,时间紧,任务重,难度大,政策性强。胡锦涛总书记1月19日向中央台办主任… 相似文献
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据《航讯》一九八一年七月十六日报导:最近法国和德国国防部长就德国决定大幅度地减少购买“罗兰特”导弹系统后向法国做出补偿问题的会谈没有达到任何协议。今年三月份,德国国防部长曾说过至少会补偿3.4亿马克。与此同时,欧洲导弹公司向德国发出一封要求补偿3.8亿马克的信件。这个数字是根据德国向法国转让“罗兰特”生产设备、新设备的开始运转费用及训练费算出来的。此外,由于减少了购买的数量, 相似文献
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为拓宽进气道工作马赫数范围,结合型面变几何技术并充分利用迟滞回路效应的优势,基于外压缩面/喉道高度协同调节的二元TBCC进气道模型,采用数值模拟与风洞试验结合的方法,研究了马赫数为4.0的通流状态下进气道内收缩比(即改变喉道高度)增减对起动特性的影响。结果表明:当进气道处于不起动状态时,降低内收缩比使进气道肩部分离包被吞入继而实现再起动;结合纹影和沿程静压分布等分析,进气道入口波系在各内收缩比下与设计值相符,但内流通道的CFD结果与试验结果存在相对误差ε,且起动状态下的εq比不起动状态下的εb约低1.5%(εq<2.7%,εb<4.2%),表明采用的数值计算方法对于前体激波的预测较为准确,而对于不起动进气道内流静压预测存在误差;获取此类变几何进气道的迟滞回路特性,当内收缩比≤1.79时,进气道正常起动,当内收缩比≥2.54时,进气道不能正常起动,当1.79<内收缩比<2.54时,进气道的起动特性由初始状态和内收缩比的增减趋势共同决定。 相似文献