一种圆柱物料装填机器人残余振动抑制方法

为提高载具内的物料装填效率,提出了一种在载具内受限空间中使用的新型圆柱物料装填机器人,并通过优化关节轨迹,对机器人末端残余振动进行抑制。首先,给出物料装填机器人的总体设计方案和工作流程。然后,结合物料装填机器人的结构特点,应用拉格朗日方法建立封闭形式的刚柔耦合动力学模型,并应用模态分析方法得到机器人末端动态响应计算方法。最后,以物料装填机器人关节残余弹性势能最小为优化目标,使用最大最小蚂蚁系统,对机器人关节轨迹进行优化,并对优化结果进行仿真验证。仿真结果表明,优化后的关节轨迹,在满足快速装填要求的基础上,可以降低约34.4%的关节残余弹性势能和约37.6%的机器人末端振动振幅。      

四旋翼倾转飞行器操纵冗余设计

建立了四旋翼倾转飞行器旋翼、机翼、机身的非线性气动模型和飞行动力学模型,并在Matlab/Simulink环境下搭建了仿真模型,根据仿真模型计算各个操纵面的操纵效率,确定了不同状态下各个通道需要用到的操纵方式,结合飞行动力学模型和操纵方式,在纵向通道上进行了全包线的配平计算,表明了操纵策略的可行性。     

磁悬浮控制敏感陀螺角动量包络分析

针对磁悬浮控制敏感陀螺(MSCSG)空间应用问题,研究其多自由度角动量包络模型。依据MSCSG的机械结构,分析磁悬浮转子径向万向偏转特性,明晰MSCSG轴向一个自由度转子转速变化飞轮力矩和径向两自由度转子万向偏转陀螺力矩输出机理。基于洛伦兹力磁轴承(LFMB)原理,分析径向偏转力矩与控制电流的线性关系,揭示MSCSG陀螺力矩高精度高带宽的优势。考虑转子径向偏角和轴向转速饱和问题,基于重构偏角和旋转矩阵构建MSCSG角动量包络模型。仿真分析了MSCSG径向偏转力矩高精度高带宽、轴向飞轮力矩高精度的特性。开展MSCSG偏转力矩高带宽性能测试,实验验证MSCSG能够输出大于100 Hz的径向偏转力矩。研究结果表明,MSCSG具有航天器高动态微振动抑制和高精度姿态控制的空间应用前景。     

OBE理念下《大学英语》课程思政的路径探索与实践

课程思政作为一种新的教学观,将"立德树人"作为教育的根本任务,各类课程与思想政治理论课同向同行,形成协同效应。大学英语课程思政的建设越来越受到高校教师的重视,但是依然存在着生硬结合,内容零散等问题。本文依据工程认证的OBE教育理念的内涵,结合大学英语的培养目标,尝试构建OBE理念下大学英语课程思政的创新路径,从教学目标、教学内容、教学方式和教学评价四个维度提出建议,为高校英语课程的思政教育提供新思路。     

基于精密星历的USB系统测距误差的标定与修正

我国高精度对地观测卫星HY-2A卫星搭载有SLR、DORIS等高精度测轨仪器,其径向定轨精度能达到10cm以内.针对载人航天任务要求,利用HY-2A卫星的精密星历进行USB设备测距误差标定与修正,为航天任务进行数据储备与技术储备.     

河北省农村居民体育生活方式调研

本文采用文献资料法、问卷调查法,针对河北省约5万个行政村中的3000位农村居民,按照行政区域、经济发展、性别、年龄原则进行筛选。就河北省新农村建设过程中农村居民的体育生活方式的现状及影响因素等问题进行调查。目的是对河北全省农村居民进行体育生活方式的调查,明确在河北省进行新农村建设的过程中农村居民的体育生活方式的现状及其...     

美航＋全美航？重组计划或延续合并浪澎

在申请破产保护后，美航迅速制定并着手实施了重组计划。为了早日完成重组目标，美航可能会加入近年涌现的企业合并大潮，与全美航达成合并重组协议，从而增强市场竞争力，提高航线网络的收益水平。     

电子束熔丝成形TC17钛合金显微组织与拉伸性能研究

针对电子束熔丝(EBWD)成形TC17钛合金开展了显微组织调控与力学性能研究。成形态EBWD TC17钛合金的成分均匀性较好,具有沿z方向外延生长并贯穿多个沉积层的粗大β柱状晶组织,柱状晶内部为细密的网篮状组织。经过热等静压后,β柱状晶内部呈现粗短棒状α网篮组织。经过固溶时效处理后,β基体中同时存在粗短棒状α相和细小的次生α相。成形态EBWD TC17材料的抗拉强度为935MPa,延伸率为9.0%;热等静压态材料的抗拉强度为904MPa,延伸率为18.0%;二重固溶+时效后,由于析出的细小次生α相起到了沉淀强化的作用,材料的抗拉强度较热等静压态提高了18%(至1066MPa),但塑性显著下降(至7.5%),其拉伸断口的韧窝数量也大幅减少。     

雷雨夜,天上“大绕飞” 一名女管制员的日记

北京7月14日晚持续到15日早上的强雷雨天气,再次拷问了民航在特殊天气下的应对能力。首都机场大面积航班延误甚至取消,外地飞机也飞不回北京。微博上对机场、航空公司和空管的骂声一片,但也让我们看看那一夜后的空管员和飞行员写了什么。